[发明专利]用于垂直轨迹确定的方法和系统有效
| 申请号： | 201580046983.5 | 申请日： | 2015-10-01 |
| 公开（公告）号： | CN106662443B | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | S·齐哈杰扎德;J·W·帕克;R·A·霍斯金森;H·阿卜杜勒拉伊 | 申请（专利权）人： | 英特尔公司 |
| 主分类号： | G01C5/06 | 分类号： | G01C5/06;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京尚诚知识产权代理有限公司 11322 | 代理人： | 龙淳 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本公开提供了一种用于同一设备中具有集成气压高度计的惯性测量单元(IMU)(IMU‑baro)的垂直位置和速度确定系统。该系统包括被连接以接收所测量的IMU‑baro转向速率的转向速率输入；被连接以接收所测量的IMU‑baro加速度的加速度输入；被连接以接收所测量的IMU‑baro高度的气压输入；被连接到转向速率输入和加速度输入的第一卡尔曼滤波器，以基于所测量的IMU‑baro转向速率和所测量的IMU‑baro加速度来估计IMU‑baro的滚转和俯仰；以及被连接到加速度输入、连接到气压输入和连接到第一卡尔曼滤波器的第二卡尔曼滤波器。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 垂直 轨迹 确定 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于同一设备中具有集成气压高度计的惯性测量单元的垂直位置和速度确定系统，所述系统包括：被连接以接收所测量的具有集成气压高度计的惯性测量单元方位的转向速率输入；被连接以接收所测量的具有集成气压高度计的惯性测量单元加速度的加速度输入；被连接以接收所测量的具有集成气压高度计的惯性测量单元高度的气压输入；被连接到所述转向速率输入和所述加速度输入的第一卡尔曼滤波器，以基于所测量的具有集成气压高度计的惯性测量单元方位和所测量的具有集成气压高度计的惯性测量单元加速度来估计所述具有集成气压高度计的惯性测量单元的滚转和俯仰；被连接到所述加速度输入、连接到所述气压输入和连接到所述第一卡尔曼滤波器的第二卡尔曼滤波器；所述第二卡尔曼滤波器与所述第一卡尔曼滤波器级联，以从所述第一卡尔曼滤波器接收所估计的所述具有集成气压高度计的惯性测量单元的滚转和俯仰，并且基于所测量的具有集成气压高度计的惯性测量单元加速度、使用气压高度计所测量的气压以及所估计的所述具有集成气压高度计的惯性测量单元的滚转和俯仰来估计所述具有集成气压高度计的惯性测量单元的垂直位置和垂直速度。
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