[发明专利]用于识别相机图像中的投影结构图案的结构元素的方法和设备

摘要

在用于识别相机图像中的投影到场景(14)上的结构图案(16)的各个结构元素(12)的方法中，使用投影仪(36)将结构图案(16)投影到场景(14)上，并且使用第一相机(M)和至少一个第二相机(H,V)来拾取投影到场景(14)上的结构图案(16)。第一相机(M)和至少一个第二相机(H,V)被定位成彼此相距一定距离，并且投影仪(36)被定位成在距第一相机(M)和距至少一个第二相机(H,V)一定距离处且在第一相机和至少一个第二相机(M,H,V)的直线连接线(26，28)之外。对于第一相机(M)的相机图像中要识别的结构元素(12)，通过下述校准数据来确定至少一个第二相机(V,H)的相机图像中的可以与第一相机(M)的相机图像中要识别的结构元素(12)一对一关联的结构元素(12)：所述校准数据针对各个结构元素(12)在各自情况下具有第一参数和至少第二参数的组合，第一参数使相应结构元素(12)与第一相机(M)和投影仪(36)的位置和定向相关，至少第二参数使相应结构元素(12)与至少一个第二相机(H,V)和投影仪(36)的位置和定向相关，所述校准数据通过使用第一相机和至少一个第二相机(M,H,V)记录由投影仪(36)投影的结构图案(16)的校准图像(76，78)来获得。

主权项

一种用于识别相机图像中的投影到场景(14)上的结构图案(16)的各个结构元素(12)的方法，其中，使用投影仪(36)将所述结构图案(16)投影到所述场景(14)上，并且其中，使用第一相机(M)和至少一个第二相机(H,V)来拾取投影到所述场景(14)上的结构图案(16)，其中，所述第一相机(M)和所述至少一个第二相机(H,V)被定位成彼此相距一定距离，并且其中，所述投影仪(36)被定位成在距所述第一相机(M)和距所述至少一个第二相机(H,V)一定距离处且在所述第一相机和所述至少一个第二相机(M,H,V)的直线连接线(26,28)之外，其中，对于所述第一相机(M)的相机图像中要识别的结构元素(12)，通过下述校准数据来确定所述至少一个第二相机(V,H)的相机图像中的可以与所述第一相机(M)的相机图像中要识别的结构元素(12)一对一关联的结构元素(12)：所述校准数据针对所述各个结构元素(12)在各自情况下具有第一参数和至少第二参数的组合，所述第一参数使相应结构元素(12)与所述第一相机(M)和所述投影仪(36)的位置和定向相关，所述至少第二参数使所述相应结构元素(12)与所述至少一个第二相机(H,V)和所述投影仪(36)的位置和定向相关，所述校准数据通过使用所述第一相机和所述至少一个第二相机(M,H,V)记录由所述投影仪(36)投影的结构图案(16)的校准图像(76,78)来获得。