[发明专利]机器人中的旋转驱动机构

摘要

本发明提供能实现机器人的旋转构件的旋转驱动所用的促动器的小型化的旋转驱动机构。旋转驱动机构对安装于机器人的主体侧的基座构件上的旋转构件和该基座构件相对地进行旋转驱动，旋转驱动机构具备：第一连杆部(31)，其具有第一连杆主体且经由第一支承部以旋转自如的方式安装于基座构件，该第一连杆部具有输入部和输出部，该输入部在以该第一支承部为基准时在该第一连杆主体的一方侧输入有直动促动器的输出，该输出部位于该第一连杆主体的隔着该第一支承部(33)与该输入部相反侧的位置；第二连杆部(32)，其具有第二连杆主体且经由第二支承部(34)以旋转自如的方式安装于第一连杆部的输出部，且经由第三支承部(35)以旋转自如的方式安装于旋转构件或与该旋转构件连结的连结构件。

主权项

1.一种机器人的旋转驱动机构，其利用具有直动的输出轴的直动促动器，沿包含重力成分的规定方向对作为机器人的一部分而安装于机器人的主体侧的基座构件且从该安装位置沿规定的延伸方向延伸的旋转构件进行旋转驱动，其中，该旋转驱动机构具备：第一连杆部，其具有第一连杆主体且经由第一支承部以旋转自如的方式安装于所述基座构件，该第一连杆部具有输入部和输出部，该输入部在以该第一支承部为基准时在该第一连杆主体的一方侧输入有所述直动促动器的输出，该输出部位于该第一连杆主体的隔着该第一支承部与该输入部相反侧的位置，第二连杆部，其具有第二连杆主体且经由第二支承部以旋转自如的方式安装于所述第一连杆部的所述输出部，且经由第三支承部以旋转自如的方式安装于所述旋转构件或与该旋转构件连结的连结构件，所述第一连杆部和所述第二连杆部形成为，在所述旋转构件的所述规定方向上的旋转移动范围内该旋转构件位于最接近水平状态的所述旋转构件相对于所述直动促动器的重力负荷成为最大的水平上升位置的情况下，与在该旋转移动范围内该旋转构件位于接近从安装于所述基座构件的安装位置向最下方延伸的状态的所述旋转构件相对于所述直动促动器的重力负荷成为最小的最下方位置的情况相比，将所述第一支承部的支承点与所述第二支承部的支承点连结的第一直线和将所述第二支承部的支承点与所述第三支承部的支承点连结的第二直线所成的连杆间角度进一步扩大，且使该第三支承部的支承点自该第一支承构件的支承点向上方进一步离开。