[发明专利]机器人中的静态制动扭矩的评价方法和评价装置有效
| 申请号： | 201580051975.X | 申请日： | 2015-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN107073712B | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | D·埃里克松;I·琼森;S·莫伯格;T·布罗加德 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01L3/00 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 瑞士;CH |
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| 摘要： | 本发明涉及用于评价用于机器人关节的制动器(20)的静态制动扭矩的方法、装置和计算机程序产品以及包括这样的装置的机器人布置。制动扭矩评价装置(32)包括扭矩评价单元(36)，其被配置成禁用机器人控制器的任何积分活动、激活制动器(20)、获得关节的至少一个制动测试位置、在制动器激活之后向机器人控制器提供用于命令关节运动到目标位置的位置命令(pr)、在提供位置命令之后获得关节位置测量(p)、以及使用位置命令(pr)和关节位置测量来确定制动器的静态制动扭矩(Tbrake)是满足还是未能满足静态制动扭矩要求。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 中的 静态 制动 扭矩 评价 | ||
【主权项】：
1.一种使用经由机器人控制器(34)控制的马达(22)来评价用于机器人关节(16)的制动器(20)的静态制动扭矩的方法，所述机器人控制器包括执行积分控制的积分控制元件(48)和至少一个比例控制元件(40；50)，所述方法包括如下步骤：禁用(54；78)所述机器人控制器的任何积分活动；执行摩擦测试方案，包括：‑获得(82)所述关节的至少一个摩擦测试位置；‑向所述机器人控制器提供(84)用于使所述关节运动到目标位置的位置命令(pfk)；‑在所述位置命令的施加之后获得(86)关节位置测量；和‑使用所述位置命令(pfk)、至少一个比例控制因子(Kv，Kp)和所述关节位置测量来确定所述马达的摩擦；在所述摩擦测试方案之后，执行静态制动扭矩测试方案，包括：‑当所述关节(16)不动时，激活(56；92)所述马达(22)的所述制动器(20)；‑获得(58；96)所述关节的至少一个制动测试位置；‑在制动激活之后向所述机器人控制器提供(60；98)用于命令所述关节运动到目标位置的位置命令(pr；ptm)；‑在提供所述位置命令之后，获得(62；100)关节位置测量(p)；和‑使用所述位置命令(pr；ptm)和所述关节位置测量来确定(70，72；110，112)所述制动器的静态制动扭矩(Tbrake)是满足还是未能满足静态制动扭矩要求。
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