[发明专利]具有改进的力觉再现的力觉接口

摘要

本发明涉及一种力觉接口，该力觉接口包括按钮(1)，能够由用户旋转；交互元件(12)，用于与磁流变流体交互，该交互元件(12)刚性连接到按钮(1)；测量装置，用于测量按钮(1)的当前位置(14)；制动器，包括磁流变流体和用于在所述流体中生成磁场的系统(6)；控制单元，能够为所述用于生成磁场的系统生成命令以修改磁场的值；以及检测装置，用于检测用户施加在按钮(1)上的扭矩，以获取扭矩的方向以及该扭矩是否大于给定方向的给定值，至少当按钮(1)指示零或低速时，控制单元基于所获得的有关扭矩的信息来控制磁场的生成(6)。

主权项

一种力觉接口，包括：‑用于与用户交互的交互元件(1)，适于沿第一方向和第二方向运动，‑用于与流体交互的交互元件(12)，所述流体的黏度根据外部刺激而改变，所述用于与流体交互的交互元件(12)至少以平移方式或至少以旋转方式与所述用于与用户交互的交互元件(1)固定在一起，‑测量装置，用于测量所述用于与用户交互的交互元件(1)的当前位置(14)，‑制动器，包括流体，所述流体的黏度根据外部刺激而改变，以及生成系统(6)，用于在所述流体中按指令生成所述刺激，所述用于与流体交互的交互元件(12)设置在所述流体中，‑控制单元，适于给用于生成刺激的所述生成系统生成命令以修改刺激值，以及‑用于检测由用户施加在所述用于与用户交互的交互元件(1)上的扭矩的装置，在所述用于与用户交互的元件可旋转的情况下，为了确定所述扭矩的方向以及所述扭矩是否大于给定方向上的给定值，至少在检测到所述用于与用户交互的交互元件(1)的速度为零或较低时，所述控制单元基于所获得的有关所述扭矩的信息来控制用于生成所述刺激的所述生成系统(6)，或者‑用于检测由用户施加在所述与用户交互的交互元件(1)上的荷载的装置，在所述用于与用户交互的交互元件(1)可平移的情况下，为了确定力的方向以及所述力是否大于给定方向上的给定值，至少在检测到所述用于与用户交互的交互元件(1)的速度为零或较低时，所述控制单元基于所获得的有关所述力的信息来控制用于生成所述刺激的所述生成系统(6)。