[发明专利]用于在协同多用户SLAM系统中交换地图信息的选择方法、装置及计算机可读媒体

摘要

本发明揭示一种用于选择第一装置的SLAM地图信息的部分以发射到协同SLAM环境中的第二装置的方法及设备。在一个实施例中，所实施的功能包含：确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换是否可用；及基于所述第一装置的所述地图与所述第二装置的所述地图之间的3D配准变换是否可用，根据第一策略或第二策略中的一者而将所述第一装置的地图信息的部分发射到所述第二装置。

主权项

1.一种用于选择第一装置的同时定位与地图构建(SLAM)地图信息的部分以用于发射到协同SLAM环境中的第二装置的方法，所述方法包括：确定所述第一装置的地图与所述第二装置的地图之间的3D配准变换是否可用；响应于确定所述第一装置的所述地图与所述第二装置的所述地图之间的3D配准变换不可用，应用用于选择地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第一策略，其中所述第一策略优选排序最新传入关键帧以用于发射到所述第二装置；及响应于确定所述第一装置的所述地图与所述第二装置的所述地图之间的3D配准变换可用，应用用于选择地图信息的待发射到所述第二装置的部分的第二策略，所述第二策略不同于所述第一策略，其中所述第二策略优先排序所述第一装置的所述地图信息的对应于最接近于所述第二装置的当前、先前或经预测未来姿势的场景的部分以用于发射到所述第二装置。