[发明专利]提供对力觉感的改进控制的力觉接口

摘要

本发明涉及一种力觉接口，该力觉接口包括：按钮(1)，沿第一方向或沿第二方向运动；交互元件(12)，用于与磁流变流体交互，该流体的黏度根据磁场而改变；制动器，包括磁流变流体和用于按指令生成磁场的生成系统(6)；传感器(14)，用于检测按钮(1)的当前位置；用于确定按钮(1)的速度的装置，以及控制单元(UC)，配置为向用于生成磁场的所述系统发送命令，所述命令是根据按钮(1)的当前位置和按钮(1)的当前的驱动速度生成的。

主权项

1.一种力觉接口，其特征在于，所述力觉接口包括：/n-用于与用户交互的用户交互元件(1)，适于沿第一方向和第二方向运动，/n-用于与流体交互的流体交互元件(12)，所述流体的黏度根据外部刺激而改变，所述流体交互元件(12)至少以平移方式或至少以旋转方式与所述用户交互元件(1)固定在一起，/n-制动器，包括流体以及生成系统(6)，所述流体的黏度根据外部刺激而改变，所述生成系统用于在所述流体中按指令生成所述刺激，所述流体交互元件(12)设置在所述流体中，/n-用于确定所述用户交互元件(1)的当前位置的装置，/n-用于确定所述用户交互元件(1)的速度的装置，/n-控制单元，配置成向用于生成所述刺激的所述生成系统发送命令，所述控制单元包括用于根据所述用户交互元件的当前位置和所述用户交互元件的当前的驱动速度生成所述命令的装置，/n其中，所述控制单元至少包括：/n-第一数据库，当所述驱动速度的范数小于或等于第一给定值且不为零、并且所述用户交互元件沿第一方向运动时，所述第一数据库包含第一力觉模型的值，/n-第二数据库，当所述驱动速度的范数至少等于第二给定值、并且所述用户交互元件沿第一方向运动时，所述第二数据库包含第二力觉模型的值，/n-第三数据库，当所述驱动速度的范数小于或等于第三给定值且不为零、并且所述用户交互元件沿第二方向运动时，所述第三数据库包含第三力觉模型的值，/n-第四数据库，当所述驱动速度的范数至少等于第四给定值、并且所述用户交互元件沿第二方向运动时，所述第四数据库包含第四力觉模型的值，以及/n其中，适于生成命令的装置根据所述用户交互元件的驱动方向，使用所述第一数据库和/或所述第二数据库或者所述第三数据库和/或所述第四数据库以基于生成的命令来确定新的力觉模型的值。/n