[发明专利]感测化的机器人手术系统进入端口

摘要

一种机器人手术系统，包括：进入端口，其具有并入其中的多个传感器；和手术器械，其具有末端执行器，所述末端执行器用于与机器人臂一起使用并且连接到机器人臂。当轴被插入穿过进入端口时，传感器测量组织与进入端口之间的荷载参数。传感器将指示荷载参数的信号无线地传输到处理单元。所述手术器械的所述末端执行器的顶端处的估计荷载被实时地提供给用于向用户传送触觉反馈的触觉反馈接口。所述触觉反馈响应于与估计荷载相关的特定事件、偶发事件或操作特性而在强度上增大或减小。