[发明专利]包括能够关节运动的端部执行器和用于调节击发构件击发行程的装置的外科器械系统

摘要

本发明公开了一种外科器械。所述外科器械可包括端部执行器，所述端部执行器包括砧座和钉仓。所述外科器械还可包括限定纵向轴线的轴。所述外科器械还能够包括关节运动接头，其中所述端部执行器能够在未进行关节运动的位置和至少一个关节运动位置之间围绕所述关节运动接头旋转地连接到所述轴。所述外科器械可包括如下装置，所述装置用于根据所述端部执行器相对于所述纵向轴线进行关节运动的程度来调节击发行程的长度。所述外科器械可包括传感器，所述传感器被构造成能够检测延伸穿过所述关节运动接头的所述柔性击发杆的侧向部分的移位。除此之外或另选地，所述外科器械可包括缓冲特征结构，所述缓冲特征结构被构造成能够适应柔性击发杆的侧向部分的移位。