[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明的目的在于提供一种电动助力转向装置，其通过根据电动机角速度来抽出具有任意的振幅和任意的频率带的振动成分，根据电动机角加速度来抽出具有规定的频率带的振动成分，并且把基于抽出的振动成分计算出的振动抑制补偿值还原给电流指令值，以便能够有效地抑制振动，并且，还能够将诸如转向盘惯性感增加之类的转向性能劣化降低到最小程度。本发明的电动助力转向装置将由电动机产生的辅助力赋予给车辆的转向系统，其具备电流指令值决定单元、振动抽出滤波器、振动抽出单元、第1补偿值计算单元和第2补偿值计算单元，其中，该电流指令值决定单元基于转向扭矩和车速决定电流指令值，该振动抽出滤波器根据电动机角速度来抽出具有规定的振幅和第1规定的频率带的第1振动成分，该振动抽出单元根据电动机角加速度来抽出具有第2规定的频率带的第2振动成分该第1补偿值计算单元基于由振动抽出滤波器抽出的第1振动成分计算出第1振动抑制补偿值，该第2补偿值计算单元基于由振动抽出单元抽出的第2振动成分计算出第2振动抑制补偿值，通过把计算出的第1振动抑制补偿值以及第2振动抑制补偿值还原给电流指令值以便抑制电动机的振动。

主权项

1.一种电动助力转向装置，其将由电动机产生的辅助力赋予给车辆的转向系统，其特征在于：具备电流指令值决定单元、振动抽出滤波器、振动抽出单元、第1补偿值计算单元和第2补偿值计算单元，所述电流指令值决定单元基于转向扭矩和车速决定电流指令值，所述振动抽出滤波器根据电动机角速度来抽出具有规定的振幅和第1规定的频率带的第1振动成分，所述振动抽出单元根据电动机角加速度来抽出具有第2规定的频率带的第2振动成分，所述第1补偿值计算单元基于由所述振动抽出滤波器抽出的第1振动成分计算出第1振动抑制补偿值，所述第2补偿值计算单元基于由所述振动抽出单元抽出的第2振动成分计算出第2振动抑制补偿值，通过把由所述第1补偿值计算单元计算出的第1振动抑制补偿值以及由所述第2补偿值计算单元计算出的第2振动抑制补偿值还原给由所述电流指令值决定单元决定的电流指令值以便抑制所述电动机的振动，所述振动抽出滤波器具备附带窗口的抽出反向特性滤波器，所述附带窗口的抽出反向特性滤波器基于所述电动机角速度并根据所述第1规定的频率带的反向特性来计算出振动中心值，所述振动抽出滤波器基于所述振动中心值与所述电动机角速度之间的差分来抽出具有所述规定的振幅和所述第1规定的频率带的第1振动成分，所述附带窗口的抽出反向特性滤波器具备具有所述第1规定的频率带的反向特性的反向特性滤波器和预先设定了所述规定的振幅的振幅窗口判定单元，所述附带窗口的抽出反向特性滤波器使所述电动机角速度通过所述反向特性滤波器之后，将所述反向特性滤波器的输出，输出到所述振幅窗口判定单元，所述振幅窗口判定单元基于所述电动机角速度、所述反向特性滤波器的输出和所述振动中心值的过去值进行振幅窗口判定处理，所述振幅窗口判定处理判定所述电动机角速度是否在振幅窗口的范围内，所述振幅窗口为所述振动中心值的过去值±所述规定的振幅，在被判定为所述电动机角速度在所述振幅窗口的范围内的情况下，所述反向特性滤波器的输出被作为所述振动中心值输出，在被判定为所述电动机角速度在所述振幅窗口的范围外的情况下，所述电动机角速度与所述规定的振幅相加后得到的值或从所述电动机角速度中减去所述规定的振幅后得到的值被作为所述振动中心值输出。