[发明专利]用于工业机器人调试的方法、使用该方法的工业机器人系统和控制系统有效
| 申请号： | 201580077848.7 | 申请日： | 2015-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN107428009B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 顾颢;李庆伟;李劲松;田冀焕;亓利伟;王建疆 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉;范怀志 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种用于工业机器人调试的方法、使用该方法的工业机器人系统和控制系统。该方法包括：将末端执行器附接至工业机器人；以柔顺的方式使工业机器人移动，直到末端执行器的触笔接触触摸屏上的点；当末端执行器的触笔接触触摸屏的点时，记录末端执行器的触笔在工业机器人坐标系中的位置；记录触摸屏上的接触点在触摸屏坐标系中的位置；重复上述步骤以用于触摸屏上的至少另两次接触；以及基于末端执行器触笔的至少三个位置和接触点的至少三个位置来计算工业机器人坐标系与触摸屏坐标系之间的关系。经校准的触摸屏适合用作多功能工具以用于各种类型的工业机器人调试、例如绝对准确度校准、手眼校准和路径生成与修正。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 工业 机器人 调试 方法 使用 系统 控制系统 | ||
【主权项】：
一种用于校准触摸屏的触摸屏坐标系的方法，所述方法利用用于工业机器人调试的工业机器人的工业机器人坐标系，其中：所述触摸屏被布置在所述工业机器人的工作范围内，所述方法包括：将末端执行器附接至所述工业机器人；(a)以柔顺的方式使所述工业机器人移动，直到所述末端执行器的触笔接触所述触摸屏上的点；(b)当所述末端执行器的所述触笔接触所述触摸屏的所述点时，记录所述末端执行器的所述触笔在所述工业机器人坐标系中的位置；(c)记录所述触摸屏上的所述接触点在所述触摸屏坐标系中的位置；重复步骤(a)、(b)和(c)，以用于所述触摸屏上的至少另两次接触，其中至少三个所述接触点中的两个接触点限定平行于所述工业机器人坐标系的X轴或Y轴的线，并且至少三个所述接触点中的另一个接触点被远离所述线布置；以及基于所述末端执行器触笔的至少三个所述位置和所述接触点的至少三个所述位置来计算所述工业机器人坐标系与所述触摸屏坐标系之间的关系。
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