[发明专利]距离图像获取装置以及距离图像获取方法

摘要

本发明提供一种距离图像获取装置以及距离图像获取方法，根据本发明，即使在从自身装置和其他装置同时投射有相同形状的结构光的图案的情况下，也能够根据从自身装置投射的第1图案而获取精度良好的距离图像。本发明的一种方式所涉及的距离图像获取装置(10)具备：投射部(12)，投射结构光的图案；光调制部(22)，利用代码来调制投射图案和未投射图案的切换定时；摄像部(14)，从投射部(12)远离相当于基线长度而并列设置，并且与投射图案期间和未投射图案期间同步而进行拍摄，从而生成在图案的投射期间拍摄的第1摄像图像和在图案的未投射期间拍摄的第2摄像图像；差分图像生成部(20D)，生成第1摄像图像与第2摄像图像的差分图像；图案提取部(20A)，从差分图像中提取图案；以及距离图像获取部(20B)，根据由图案提取部(20A)提取的图案，获取表示测距区域内的被摄体的距离的距离图像。

主权项

1.一种距离图像获取装置，其具备：投射部，向测距区域内的被摄体投射二维分布的结构光的第1图案；光调制部，利用码来调制投射从所述投射部投射的所述第1图案和未投射从所述投射部投射的所述第1图案的切换定时；摄像部，从所述投射部远离相当于基线长度而并列设置，与所述第1图案的投射期间以及所述第1图案的未投射期间同步地进行拍摄，生成包含所述被摄体所反射的所述第1图案在内的多个摄像图像即在所述第1图案的投射期间拍摄的第1摄像图像以及在所述第1图案的未投射期间拍摄的第2摄像图像；差分图像生成部，生成在所述投射期间拍摄的第1摄像图像与在所述未投射期间拍摄的第2摄像图像的差分图像；图案提取部，从所述差分图像提取所述第1图案；以及距离图像获取部，根据由所述图案提取部提取的所述第1图案，获取表示所述测距区域内的被摄体的距离的距离图像，所述距离图像获取装置具备判别部，所述判别部判别是否从其他距离图像获取装置投射有第2图案，在通过所述判别部判别为从所述其他距离图像获取装置投射有所述第2图案的情况下，所述光调制部对从所述投射部投射的所述第1图案进行调制，所述距离图像获取装置具备信标信息接收部，所述信标信息接收部接收从所述其他距离图像获取装置发送的、表示从所述其他距离图像获取装置投射有所述第2图案的信标信息，在所述信标信息接收部接收到所述信标信息的情况下，所述判别部判别为从所述其他距离图像获取装置投射有所述第2图案。