[发明专利]故障诊断装置及故障诊断方法有效
| 申请号： | 201580080209.6 | 申请日： | 2015-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN107614214B | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 清水俊行;久野昌树;高木彻 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 刘晓迪 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明的故障诊断装置检测多轴型机器人具备的关节轴的移动位置(S03)，检测施加于关节轴的干扰扭矩(Tq)(S01)。所述故障诊断装置根据关节轴的移动位置来判断是否进行了预定的常规作业，根据在进行预定的常规作业时检测到的干扰扭矩算出干扰扭矩参考值(S07)。所述故障诊断装置使用干扰扭矩参考值修正干扰扭矩(S09)，通过将修正后干扰扭矩(Tq')和阈值(α)进行比较，进行多轴型机器人(1)的故障诊断(S11～S15)。 | ||
| 搜索关键词： | 故障诊断 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种故障诊断装置，其诊断多轴型机器人的故障，其特征在于，具备：位置检测部，其检测所述多轴型机器人具备的关节轴的移动位置；扭矩检测部，其检测施加于所述关节轴的干扰扭矩；常规作业判断电路，其根据由所述位置检测部检测到的所述移动位置，判断所述多轴型机器人是否进行了预定的常规作业；参考值计算电路，其根据在进行所述常规作业时检测到的所述干扰扭矩，算出干扰扭矩参考值；扭矩修正电路，其使用由所述参考值计算电路算出的所述干扰扭矩参考值，修正在所述多轴型机器人进行不同于所述常规作业的作业时检测到的所述干扰扭矩，取得修正后干扰扭矩；故障诊断电路，其通过将由所述扭矩修正电路取得的所述修正后干扰扭矩和阈值进行比较，进行故障诊断。
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