[发明专利]使用传感器融合估计可移动物体的状态信息的方法及系统有效
| 申请号： | 201580080296.5 | 申请日： | 2015-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN107615211B | 公开（公告）日： | 2020-07-21 |
| 发明（设计）人： | 林毅;沈劭劼;刘天博;凌永根;杨振飞;赵开勇 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司;香港科技大学 |
| 主分类号： | G06F3/00 | 分类号： | G06F3/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 闫晔 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了用于使用多个传感器来控制可移动物体的系统、方法和装置。在一方面，提供了一种用于估计可移动物体的状态信息的方法。所述方法可以包括：接收所述可移动物体的先前状态信息；从由所述可移动物体携带的至少一个惯性传感器接收惯性数据；从由所述可移动物体携带的至少两个图像传感器接收图像数据；以及在所述可移动物体的操作期间，使用迭代优化算法基于所述先前状态信息、所述惯性数据和所述图像数据来确定所述可移动物体的更新的状态信息。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 传感器 融合 估计 移动 物体 状态 信息 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种用于在可移动物体的操作期间使用多个传感器来估计所述可移动物体的状态信息的方法，所述方法包括：在一个或多个处理器处，接收所述可移动物体的先前状态信息；在所述一个或多个处理器处，从由所述可移动物体携带的至少一个惯性传感器接收惯性数据，所述惯性数据包括在所述可移动物体的所述操作期间由所述至少一个惯性传感器在至少两个不同时刻获得的惯性测量数据；在所述一个或多个处理器处，从由所述可移动物体携带的至少两个图像传感器接收图像数据，所述图像数据包括在所述可移动物体的所述操作期间由所述至少两个图像传感器中的每个图像传感器在至少两个不同时刻获得的图像；以及在所述可移动物体的所述操作期间，借助于所述一个或多个处理器，使用迭代优化算法基于所述先前状态信息、所述惯性数据和所述图像数据来确定所述可移动物体的更新的状态信息。
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