[发明专利]手术用机器人

摘要

具备包括手腕关节驱动部（38）的机器人主体驱动机构（51）；以及机器人主体（2），所述机器人主体包括可装卸地固定在机器人主体驱动机构上的基座（23）；具有近位端（25a）连接在基座的中空的轴部（25）和与轴部的远位端（25b）连接的手腕关节（30），且手腕关节绕臂的远位端的轴线转动的臂（21）；安装在手腕关节上的末端执行器（22）；具有插通轴部且远位端（44b）安装在手腕关节上的中空的转矩传递管（44）的手腕关节驱动力传递部（48）；手腕关节驱动部形成为通过将基座安装至机器人主体驱动机构来连接转矩传递管的近位端（44a），使转矩传递管绕转矩传递管的轴线（L1）转动的结构，且形成为通过将基座从机器人主体驱动机构上拆下而与转矩传递管分离的结构。

主权项

一种手术用机器人，其特征在于，具备：包括手腕关节驱动部的机器人主体驱动机构；和机器人主体，所述机器人主体包括：能装卸地固定在所述机器人主体驱动机构上的基座；具有近位端连接所述基座的中空的轴部和连接所述轴部的远位端的手腕关节的臂，所述手腕关节绕所述臂的远位端的轴线转动；安装在所述手腕关节上的末端执行器；以及具有插通于所述轴部且远位端安装在所述手腕关节上的中空的转矩传递管的手腕关节驱动力传递部；所述手腕关节驱动部形成为通过将所述基座安装至所述机器人主体驱动机构来连接所述转矩传递管的近位端，使所述转矩传递管绕该转矩传递管的轴线转动的结构，且形成为通过将所述基座从所述机器人主体驱动机构上拆下而与所述转矩传递管分离的结构。