[发明专利]用于在机器人外科手术期间提供更新后的患者图像的方法和装置

摘要

在用于在通过机器人实施的外科手术期间提供更新后的图像的方法和装置中，获得患者的体积的3D数据，患者的体积包括在手术中涉及的解剖结构。从体积的重建图像中分割解剖结构。在手术期间，外科医生对解剖结构施加力，使解剖结构产生几何变化。外科手术机器人中的力传感器检测这些力，向处理器提供这些力，处理器控制在显示屏幕处对分割的解剖结构的显示。根据所施加的力和解剖结构的物理性质，处理器计算已经发生的解剖结构的几何变化，并且在手术期间实时地在显示屏幕上修改所显示的分割的解剖结构的外观和/或位置，以将几何变化可视化。

主权项

一种用于在通过机器人实施的外科手术期间提供外科手术部位的当前图像的方法，包括：操作医疗成像设备以获取表示位于患者台上的患者的体积的3D数据，所述体积包括手动操作的外科手术机器人将在外科手术期间操纵的解剖结构；向处理器提供所述3D数据，并且在所述处理器中根据所述3D数据重建所述体积的3D图像；经由所述处理器从所述体积的所述3D图像中分割所述解剖结构的3D体积图像；在所述处理器中自动确定所述解剖结构的至少一个物质性质；在所述处理器中将所述外科手术机器人的坐标系与所述医疗成像设备的坐标系配准；开始所述外科手术，并且在所述外科手术中手动操作所述外科手术机器人，以对所述解剖结构施加至少一个力，使所述解剖结构产生几何变化；向所述处理器提供表示所述力的电子信号，并且在所述处理器中基于所述力和所述解剖结构的所述至少一个物质性质自动更新所述解剖结构的分割的体积图像，以产生所述解剖结构的更新后的分割的体积图像，其在视觉上显示所述解剖结构的所述几何变化；以及在所述外科手术期间在与所述处理器通信的显示屏幕处实时地显示所述解剖结构的所述更新后的分割的体积图像。