[发明专利]台阶检测装置及台阶检测方法有效
| 申请号： | 201580082191.3 | 申请日： | 2015-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN107851391B | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 南里卓也;A.基亚特;植田宏寿;方芳 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 张劲松 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种台阶检测装置，使用搭载于车辆(Vc)的测距传感器(12)，检测至车辆周围的路面的距离及方位，在路面上分别设定第一台阶判定位置(Pa1)及第二台阶判定位置(Pa2)。而且，基于至路面的距离及方位，分别计算出第一台阶判定位置(Pa1)及第二台阶判定位置(Pa2)的路面的高度变化，基于路面的高度变化的倾斜大的台阶判定位置，检测路面上的台阶(LD)。 | ||
| 搜索关键词： | 台阶 检测 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种台阶检测装置，其特征在于，具备：测距传感器，其搭载于车辆，检测至所述车辆周围的路面的距离及方位；台阶判定位置电路，其在由所述测距传感器检测出的测距数据的坐标上的所述路面设定第一台阶判定位置和第二台阶判定位置，该第一台阶判定位置为沿第一规定方向从所述测距传感器离开第一规定距离，并沿与所述第一规定方向正交的方向延伸的位置，该第二台阶判定位置为沿与第一规定方向不同的第二规定方向从所述测距传感器离开第二规定距离，并沿与所述第二规定方向正交的方向延伸的位置；路面高度计算电路，其基于由所述测距传感器检测到的至所述路面的距离及方位，分别计算出所述第一台阶判定位置的所述路面的高度变化、及所述第二台阶判定位置的所述路面的高度变化；台阶检测电路，其基于所述第一台阶判定位置的所述路面的高度变化及所述第二台阶判定位置的所述路面的高度变化中的、所述路面的高度变化的倾斜大的台阶判定位置，检测路面上的台阶，所述第一规定方向和所述第二规定方向设定在水平面内。
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