[发明专利]图像处理装置以及图像处理方法

摘要

根据与实际环境的对象物关联的物理量的观测值，高效地推定下一时刻的对象物的位置。因此，图像处理装置从第一图像提取拍摄到用于进行状态预测的第一对象物的第一对象物图像，识别上述第一对象物的种类(S102)。将用于进行状态预测的对象物的种类所对应的模型与第一对象物图像匹配，与第一对象物图像的特征点关联(S105)。根据第一对象物的位置以及初始观测状态从第一对象物的种类所对应的有限状态系列选择多个运动系列(S108)。按照选择出的多个运动系列中包括的各个运动系列来转换与第一对象物图像匹配的模型以及与其关联的特征点的坐标(S111)，以上述转换后的特征点为中心来生成粒子(S112)，决定概率最高的粒子为第一对象物的预期状态(S113)。

主权项

1.一种图像处理装置，其特征在于，该图像处理装置具备：图像读入部，其读入在第一时刻拍摄到的第一图像以及在上述第一时刻之后的第二时刻拍摄到的第二图像；对象物识别部，其从上述第一图像提取拍摄到用于进行状态预测的第一对象物的第一对象物图像，识别上述第一对象物的种类，并且从上述第二图像提取拍摄到用于进行状态预测的第二对象物的第二对象物图像；模型信息存储部，其存储规定与用于进行状态预测的对象物的种类对应的模型的模型信息；有限状态系列存储部，其存储与上述第一对象物的种类对应的、规定了随着时间经过的多个状态变化系列的有限状态系列；模型状态预测部，其从上述模型信息存储部读出与上述第一对象物的种类对应的模型信息，将上述第一对象物图像的特征点与读出的模型关联，并且从上述有限状态系列存储部检索与上述第一对象物的种类对应的有限状态系列，根据上述第一对象物的位置以及上述第一对象物的初始观测条件的至少一个，从检索到的有限状态系列中包括的运动系列中选择多个运动系列，按照上述选择出的多个运动系列中包括的各个运动系列来转换与第一对象物图像匹配的模型以及与其关联的特征点的坐标，以转换后的特征点为中心，根据存在概率来生成粒子；以及匹配部，其进行根据在第二时刻拍摄到的第二图像中包括的第二对象物图像以及上述各个特征点而生成的粒子的匹配处理，从针对上述各个特征点生成的粒子中决定概率最高的粒子作为上述第二时刻的上述第一对象物的预期状态，其中，上述第二时刻晚于上述第一时刻。