[发明专利]机动平地机的铲刀自动控制系统

摘要

本发明公开一种用于控制机动平地机的铲刀的方法。至少一个全球导航卫星系统(GNSS)天线和至少一个惯性测量单元(IMU)安装在机动平地机上。GNSS天线不安装在铲刀上；并且没有杆用于安装。利用每一GNSS天线，接收GNSS导航信号，计算每一GNSS天线的位置。利用每一IMU，测量三个正交加速度和三个正交角旋转速度。利用至少一个处理器，至少部分地基于GNSS和IMU测量值来计算铲刀位置和铲刀方向。至少部分地基于所计算的铲刀位置、所计算的铲刀方向、和数字作业现场模型，自动地控制铲刀提升和铲刀倾角(以及，在一些实施方式中为铲刀侧移)。

主权项

1.一种用于控制机动平地机的铲刀的方法，所述方法包括以下步骤：利用至少一个全球导航卫星系统(GNSS)天线中的每一者接收来自GNSS卫星的星群的GNSS导航信号，其中：所述至少一个GNSS天线中的每一者安装在所述机动平地机上；所述至少一个GNSS天线中的每一者不安装在所述铲刀上；以及所述至少一个GNSS天线中的每一者可操作地耦接到对应的GNSS接收器；利用每一GNSS接收器：处理通过可操作地耦连到所述GNSS接收器的所述GNSS天线接收到的所述GNSS导航信号；以及计算第一测量值，其中，所述第一测量值包括可操作地耦连到GNSS接收器的所述GNSS天线的位置；利用至少一个惯性测量单元中的每一者测量第二测量值，其中：所述至少一个惯性测量单元中的每一者安装在所述机动平地机上；所述至少一个惯性测量单元中的每一者具有三个对应的正交测量轴线；以及所述第二测量值包括：沿着所述三个正交测量轴线的加速度的测量值；以及围绕所述三个正交测量轴线的角旋转速度的测量值；以及利用至少一个处理器：计算铲刀位置和铲刀方向，其中，所述铲刀位置和所述铲刀方向至少部分地基于所述第一测量值和所述第二测量值；以及控制铲刀提升和铲刀倾角，其中，控制铲刀提升和铲刀倾角的所述步骤至少部分地基于所计算的铲刀位置、所计算的铲刀方向、和数字作业现场模型。