[发明专利]用于教导工业机器人拾取零件的方法在审
| 申请号： | 201580085061.5 | 申请日： | 2015-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN108290286A | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | D·希尔克特;J·普埃什;P·弗兰森 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 瑞士;CH |
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| 摘要： | 一种用于教导工业机器人(3)拾取零件(120，122)的方法包括以下步骤：将参考零件(7)放置在拾取表面(2)上；提供包括与参考零件(7)有关的信息的参考图像；将工业机器人(3)的抓取工具(5)相对于参考零件(7)放置，以使抓取工具(5)相对于参考零件(7)处于抓握配置；以及存储抓握配置。参考图像是来自下方的2D图像。当参考零件(7)搁置在已知平面上时，从下方获取的2D图像足以用于定义该参考零件的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 参考零件 工业机器人 参考图像 拾取零件 抓取工具 抓握 图像 拾取 配置 搁置 存储 | ||
【主权项】：
1.一种用于教导工业机器人(3)拾取零件(120，122)的方法，所述方法包括以下步骤：‑将参考零件(7)放置在拾取表面(2)上；‑提供包括与所述参考零件(7)有关的信息的参考图像；‑将所述工业机器人(3)的抓取工具(5)相对于所述参考零件(7)放置，以使所述抓取工具(5)相对于所述参考零件(7)处于抓握配置；以及‑存储所述抓握配置，其特征在于所述参考图像是来自下方的2D图像。
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