[发明专利]在惯性参考系统调平期间的直升机运动检测

摘要

本发明涉及在惯性参考系统调平期间的直升机运动检测。提供了一种用于参考本地垂直系来调平直升机的惯性参考系统的方法。所述方法包括：使直升机加电；从至少一个陀螺仪和至少一个加速度计向模式选择处理器输出传感器数据；在模式选择处理器处对传感器数据执行快速傅立叶变换算法；以及基于快速傅立叶变换算法的执行来选择直升机的多个操作模式中的一个作为当前操作模式。

主权项

一种用于直升机（10）的惯性参考系统（50），所述惯性参考系统（50）包括：多个惯性参考系统传感器（111‑113和121‑123），用于向模式选择处理器（110）输出传感器数据（465）；快速傅立叶变换（FFT）算法（120），用于变换传感器数据（465）并且输出经快速傅立叶变换的传感器数据（466），所述经快速傅立叶变换的传感器数据（466）包括在与直升机（10）的当前操作模式相关联的区域的区域频率范围中的快速傅立叶变换（FFT）峰值频率（f_peak）；多个调平算法，用于在传感器数据（465）上执行并且输出针对相应多个操作模式（在船上、在空中）的相应多个经估计的侧倾角和相应多个经估计的俯仰角，其中，所述多个调平算法（131‑133）包括：第一调平算法（131），用于输出针对在第一操作模式（在船上）中操作的直升机（10）的经估计的侧倾角和经估计的俯仰角；以及第二调平算法（132），用于输出针对在第二操作模式（在空中）中操作的直升机（10）的经估计的侧倾角和经估计的俯仰角；以及模式选择处理器（110），用于：输入经快速傅立叶变换的传感器数据（466）；基于FFT峰值频率处于与当前操作模式相关联的区域的区域频率范围（401）中来标识直升机（10）的当前操作模式（在船上）；以及向对准和导航滤波器（115）输出与当前操作模式相关联的多个经估计的侧倾角中之一和多个经估计的俯仰角中之一。