[发明专利]一种具备跳跃能力的球形机器人

摘要

本发明公开了一种具备跳跃功能的球形机器人，包括球壳（15）及所述球壳（15）内的内部小车，在所述内部小车的顶板（2）上设置有若干拉力弹簧（17），在所述拉力弹簧（17）下方连接有拉伸释放所述拉力弹簧（17）使得所述内部小车获得反作用力的拉伸释放装置；所述内部小车通过所述反作用力撞击所述球壳（15）使得球形机器人获得初始速度实现跳跃。本发明中的球壳能够很好的隔离外部环境，延长内部机构的寿命，提高了机器人适应外部环境的能力。在原有球形机器人的基础上实现了跳跃功能，提高了机器的越障能力。

主权项

一种具备跳跃功能的球形机器人，包括球壳（15）及所述球壳（15）内的内部小车，其特征在于：在所述内部小车的顶板（2）上设置有若干拉力弹簧（17），在所述拉力弹簧（17）下方连接有拉伸释放所述拉力弹簧（17）使得所述内部小车获得反作用力的拉伸释放装置；所述内部小车通过所述反作用力撞击所述球壳（15）使得球形机器人获得初始速度实现跳跃；所述拉伸释放装置包括与所述拉力弹簧（17）连接的撞击块（3）、嵌在所述撞击块（3）内的拉块（20）以及用于推拉所述拉块（20）实现所述拉块（20）与所述撞击块（3）的连接与分离的推拉装置；所述拉块（20）通过其两侧设置的可伸缩的拉块锲形块（18）嵌入所述撞击块（3）；在所述撞击块（3）两侧设置有挤压所述拉块锲形块（18）使得所述拉块（20）与所述撞击块（3）分离的撞击块锲形块（4）；在所述撞击块（3）下方两侧设置有挤压所述撞击块锲形块（4）的左右挡板（5）；所述推拉装置包括安装在所述内部小车底板（26）上的导轨（25）、在所述导轨（25）上滑动的两个滑块（24）以及分别与所述两个滑块（24）连接的两根连杆（21）；所述连杆（21）与所述拉块（20）底部连接且绕与所述拉块（20）连接的点在竖直面上转动；两个所述滑块（24）上开设有相互反向的螺纹且通过具有相同螺纹的丝杆（7）连接；所述丝杆（7）一端连接有用于驱动所述丝杆（7）转动的丝杆驱动电机（9）。