[发明专利]一种基于激光轨道的变电站巡检机器人导航方法

摘要

本发明公开了一种基于激光轨道的变电站巡检机器人导航方法，步骤包括预先设计巡检轨迹，巡检轨迹由直线轨迹和弯道轨迹组成，布置用于激光测距的目标挡板；当巡检机器人沿直线轨迹行进时，以水平偏转角度控制巡检机器人沿着直线轨迹行进，且通过激光测距仪确定巡检位置以对变电站设备进行监控，且在完成该巡检位置的监控后继续行进；当沿着直线轨迹行进的偏移量为该直线轨迹的长度时，以巡检机器人的水平偏转角度控制巡检机器人沿着弯道轨迹行进，且在进入新的直线轨迹上时，继续沿着直线轨迹行进。本发明具有实施简单、稳定性好、成本较低、精度较高的优点。

主权项

一种基于激光轨道的变电站巡检机器人导航方法，其特征在于步骤包括：1)预先为巡检机器人设计巡检轨迹，所述巡检轨迹由多条直线轨迹和用于连接相邻直线轨迹的弯道轨迹组成，确定直线轨迹上巡检位置的偏移量，在直线轨迹的巡检方向结束端延长线上布置用于激光测距的目标挡板，在巡检机器人上布置激光测距仪；2)当巡检机器人沿直线轨迹行进时，以巡检机器人的水平偏转角度作为闭环反馈量分别控制巡检机器人的左右两侧的驱动机构沿着直线轨迹行进，且通过激光测距仪及目标挡板检测巡检机器人在直线轨迹上的偏移量，如果该偏移量对应有巡检位置，则巡检机器人停下来对变电站设备进行监控，且在监控完毕后继续沿着直线轨迹行进；当沿着直线轨迹行进的偏移量为该直线轨迹的长度时，跳转执行步骤3)；3)确定当前的直线轨迹沿巡检方向的弯道轨迹，以巡检机器人的水平偏转角度作为闭环反馈量分别控制巡检机器人的左右两侧的驱动机构沿着弯道轨迹行进，且在巡检机器人通过激光测距仪及目标挡板检测到巡检机器人进入新的直线轨迹上时，跳转执行步骤2)。