[发明专利]一种用于智能轮椅的神经网络PID滑模控制系统在审
| 申请号： | 201610005249.0 | 申请日： | 2016-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN106950823A | 公开（公告）日： | 2017-07-14 |
| 发明（设计）人： | 胡海秀;储云迪;吴泽 | 申请（专利权）人： | 常州峰成科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213022 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于智能轮椅的神经网络PID滑模控制系统，涉及智能轮椅的控制领域，其特征在于控制结构包括主控制器、电机驱动模块、带霍尔元件的无刷直流电机、驱动轮和轮椅框架，主控制器通过神经网络PID滑模控制方法来控制直流电机的转速，直流电机上的霍尔元件将电机的实时转速反馈给主控器，形成速度闭环控制系统。本发明结合滑模控制和神经网络控制，针对直流电机设计了基于神经网络的PID滑模控制器。应用神经网络学习系统未知负载和外部干扰，并且通过自适应更新权值使系统到达滑模面。因此，控制器在不牺牲鲁棒性的前提下消除了滑模控制中存在的抖振，PID滑模的加入可以提高智能轮椅的稳态精度和动态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 智能 轮椅 神经网络 pid 控制系统 | ||
【主权项】：
一种用于智能轮椅的神经网络PID滑模控制系统，其特征在于：控制结构包括主控制器、电机驱动模块、带霍尔元件的无刷直流电机、驱动轮和轮椅框架，直流电机与驱动轮固为一体，主控制器发送控制信号给电机驱动模块，通过神经网络PID滑模控制方法来控制直流电机的转速，同时，直流电机上的霍尔元件将电机的实时转速反馈给主控器，形成速度闭环控制系统。
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