[发明专利]基于Maya软件的机构运动轨迹规划方法

摘要

本发明实施例公开了提出了一种基于Maya软件的机构运动轨迹规划方法，包括建模步骤、目标函数构建步骤、计算步骤及规划步骤。本发明实施例通过在规划机构运动轨迹时，采用线性运动与五次多项式插值运动交替混合的方式，实现了在两种运动方式过渡时速度与加速度的连续性，并且实现了在整个运动过程中加速度变化的连续性，避免机构运动过程中产生抖动，具有运行平稳，用户体验佳的技术效果。

主权项

1.一种基于Maya软件的机构运动轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：建模步骤：在Maya软件中，建立机构及其运动环境的三维模型，通过关键帧动画设置关键帧，生成机构的运动曲线；目标函数构建步骤：采用一次多项式和五次多项式交替混合的方式对运动曲线进行参数化描述以构建目标函数，并以建模步骤中的关键帧作为输入，插值得到机构在每一帧的运动数据；计算步骤：对目标函数求一阶导数、二阶导数，以分别得到机构在每一帧的速度、加速度；及规划步骤：根据预设的速度及加速度限制，判断计算步骤得到的速度及加速度是否超过限制，若均未超过，目标函数构建步骤得到运动数据即作为机构的目标运动曲线数据，否则，增加超过部分所对应关键帧的时间，再重复目标函数构建步骤、计算步骤及规划步骤，直到得到不超限的速度及加速度。