[发明专利]全局地图闭环匹配方法及装置

摘要

一种全局地图闭环匹配方法及装置，其中方法包括步骤，获取局部地图，所述局部地图包含局部坐标系信息和扫描到的地图点云信息；根据扫描到的地图点云中点的法向分布频率得到方向直方图；根据正交投影将扫描到的地图点云从离散的方向加权投影到线上得到投影直方图；计算直方图相关性，快速匹配相近的第一局部地图和第二局部地图；根据第一局部地图和第二局部地图对应的方向直方图计算角度偏移量；根据第一局部地图和第二局部地图对应的投影直方图计算平移偏移量；根据角度偏移量和平移偏移量合成第一局部地图和第二局部地图；重复上述步骤，直到全局地图构建完毕。上述技术方案解决了全局地图精准匹配的问题。

主权项

1.一种全局地图闭环匹配方法，其特征在于，包括步骤，获取局部地图，所述局部地图包含局部坐标系信息和扫描到的地图点云信息；根据扫描到的地图点云中点的法向分布频率得到方向直方图；根据正交投影将扫描到的地图点云从离散的方向加权投影到线上得到投影直方图；计算直方图相关性，快速匹配相近的第一局部地图和第二局部地图；根据第一局部地图和第二局部地图对应的方向直方图计算角度偏移量；根据第一局部地图和第二局部地图对应的投影直方图计算平移偏移量；根据角度偏移量和平移偏移量合成第一局部地图和第二局部地图；重复上述步骤，直到全局地图构建完毕，其中，获取局部地图具体包括步骤，建立局部坐标系；每次快照时记录位姿信息，所述快照为激光扫描地图信息，所述位姿包括相对局部坐标系偏移量和方向角；基于所述快照和位姿信息进行卡尔曼滤波；对上述卡尔曼滤波的结果进行最近邻匹配：匹配第一点集中的每个点到第二点集中的最近点，计算坐标变换，减小匹配点间的误差。