[发明专利]一种爬杆机器人系统装置及应用方法

摘要

一种爬杆机器人系统装置及应用方法，至少包括三组单体爬杆机器人，通过齿轮连接杆环抱安装于爬杆上；各单体爬杆机器人中具有电机变速箱机构、行走轮执行机构和气弹簧夹紧机构；电机变速箱机构中包括有两个涡轮蜗杆电机，各涡轮蜗杆电机的输出与对应的变速箱的输入连接，变速箱的输出轴连接一大锥齿轮；行走轮执行机构中有一对行走轮组，各行走轮组中包括有一行走轮；电机变速箱的输出轴上与行走轮轴上分别装有链轮，两个链轮通过链条连接；气弹簧夹紧机构由可对行走轮支架形成压紧力的一对气弹簧支架及一气弹簧组合构成。用动力源带动各电机旋转，带动机器人上行或下行，从而形成了机器人的爬行运动；其能够显著提高爬杆效率，降低人工成本。

主权项

一种爬杆机器人系统装置，其特征在于：至少包括有三组单体爬杆机器人，通过横向连接组件俩俩相互连接，整体环抱安装于一爬杆上；各组单体爬杆机器人中具有变速箱机构、行走轮执行机构和气弹簧夹紧机构；所述的变速箱机构中包括有两个蜗轮蜗杆电机，通过电机支架相向而连接在一起，每个蜗轮蜗杆电机的输出端与一个变速箱机构的输入端连接，变速箱机构的输出轴端部连接有一大锥齿轮；在电机支架上装有小锥齿轮轴座，用于安装小锥齿轮轴，该小锥齿轮轴的两端头上分别安装小锥齿轮，各小锥齿轮分别与对应侧的大锥齿轮啮合；所述的行走轮执行机构中有一对行走轮组；各行走轮组中包括有安装在变速箱机构输出轴端部两侧的一对行走轮支架，一行走轮通过行走轮轴安装在该对行走轮支架间且位于外端侧；所述变速箱机构的输出轴上与所述的行走轮轴上分别装有链轮，两个链轮通过链条连接构成传动单元；所述的气弹簧夹紧机构由可对行走轮支架形成压紧力的一对气弹簧支架及一气弹簧组合构成，其中的气弹簧由压力缸、活塞杆和活塞组成，气弹簧通过螺钉与气弹簧支架连接，气弹簧支架再通过螺钉与行走轮支架连接。