[发明专利]一种智能送餐机器人

摘要

本发明公开了一种智能送餐机器人，包括机器人躯体、位于机器人躯体底部的移动底盘、位于机器人躯体内部并对送餐工作进行管理的PLC控制模块。移动底盘的两侧设有驱动机器人躯体移动的左驱动轮和右驱动轮，左驱动轮和右驱动轮分别与对应的左驱动电机和右驱动电机相连接。移动底盘的底部安装有两个感应地面磁导线的磁路传感器，PLC控制模块设有判断两个磁路传感器是否偏离地面磁导线的循迹模块，并通过左驱动电机和右驱动电机控制左驱动轮和右驱动轮沿地面磁导线移动到预定目的地。该智能送餐机器人能够实现自动循迹，精确停靠，使用起来方便，大大提高餐厅的运作效率。

主权项

一种智能送餐机器人，包括机器人躯体(1)、位于机器人躯体(1)底部的移动底盘(2)、位于机器人躯体(1)内部并对送餐工作进行管理的PLC控制模块(3)，所述的PLC控制模块(3)连接有语音模块(6)；所述的语音模块(6)包括麦克输入模块(61)和音响输出模块(62)，所述的麦克输入模块(61)和音响输出模块(62)安装在机器人躯体(1)的头部(1e)；所述移动底盘(2)的两侧设有驱动机器人躯体(1)移动的左驱动轮(21)和右驱动轮(22)，所述的左驱动轮(21)和右驱动轮(22)分别与对应的左驱动电机(23)和右驱动电机(24)相连接；其特征是：所述移动底盘(2)的底部安装有两个感应地面磁导线的磁路传感器(25)，两个磁路传感器(25)前后向安装在移动底盘(2)的底部，当智能送餐机器人沿地面磁导线行进时，两个磁路传感器(25)都能感应到磁导线信号，所述的PLC控制模块(3)设有判断两个磁路传感器(25)是否偏离地面磁导线的循迹模块，若智能送餐机器人偏离磁导线，PLC 控制模块(3)中的循迹模块根据两个磁路传感器(25)检测到的信号计算偏转角度，及时控制左驱动电机(23)和右驱动电机(24)工作，使智能送餐机器人始终沿地面磁导线行进移动到预定目的地；所述机器人躯体(1)的腰围(1b)处安装有一圈用于检测行进路程中是否有障碍物的红外传感器(5)，所述的红外传感器(5)与PLC控制模块(3)相连接，所述的PLC控制模块(3)根据红外传感器(5)的检测信号控制左驱动电机(23)和右驱动电机(24)的启停；所述的PLC控制模块(3)接收到红外传感器(5)发送的障碍物信号后，通过音响输出模块(62)发出提示音；所述机器人躯体(1)的手臂部(1c)安装有用于识别餐桌(9)上条码(91)是否正确的扫码器(7)；所述的扫码器(7)与PLC控制模块(3)相连接；所述机器人躯体(1)的胸口部(1d)安装有用于显示菜单及输入点餐命令的触摸显示屏(8)；所述的PLC控制模块(3)设有将点餐命令传输到控制台的无线连接模块(31)；所述机器人躯体(1)的下方具有底座部(1a)，所述的底座部(1a)具有安装移动底盘(2)的空腔；所述的移动底盘(2)设有与机器人躯体(1)固定连接的安装支架(26)，所述的安装支架(26)通过减震弹簧(27)设置在移动底盘(2)上；在所述的安装支架(26)上固定有支撑杆(28)，所述的支撑杆(28)与机器人躯体(1)的内部固定连接；所述移动底盘(2)的底部设有用于保持机器人躯体(1)平衡的前万向平衡轮(41)和后万向平衡轮(42)；所述的移动底盘(2)具有电池仓(29)，所述的电池仓(29)内安装有为左驱动电机(23)、右驱动电机(24)和PLC控制模块(3)供电的蓄电池；所述的机器人躯体(1)具有玻璃钢构成的外壳层。