[发明专利]一种GNSS和MEMS组合导航系统中的气压计在线校正方法有效
| 申请号： | 201610008071.5 | 申请日： | 2016-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN105509770B | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | 翟昆朋;何文涛;蔺晓龙;冯华星;黄璐;王浩;殷明 | 申请（专利权）人： | 中国科学院嘉兴微电子与系统工程中心 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 314006 浙江省嘉兴*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种GNSS/MEMS组合导航系统中的气压计在线校正方法，在卫星信号质量可靠时估计高度，并利用基于卫星伪距测量值残差的稳健位置误差估计方法估计高度误差，根据GNSS的高度估计值实时校正更新基准气压估计值来校正MEMS气压计，并利用基准气压估计值来辅助GNSS/MEMS组合系统提高高度估计值的精度。利用卫星伪距测量值残差，对其采用绝对中值偏差的算法稳健估计残差的标准差，来估计测量值误差的标准差。利用测量值误差的标准差和位置误差之间的比例关系估计GNSS接收机位置误差的方差。利用GNSS的结果，同时估计基准气压值和基准气压误差的方差。实时更新基准气压的误差水平，并和最新的GNSS高度误差水平进行对比，得到精度最高的基准气压估计值。 | ||
| 搜索关键词： | 基准气压 位置误差 标准差 气压计 残差 组合导航系统 高度误差 伪距测量 在线校正 方差 比例关系估计 估计测量 实时更新 实时校正 卫星信号 误差水平 组合系统 卫星 算法 校正 测量 更新 | ||
【主权项】：
1.一种GNSS和MEMS组合导航系统中的气压计在线校正方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、在卫星信号质量可靠时利用GNSS接收机估计高度altGNSS；步骤2、利用上述的高度结果校正MEMS气压计得到基准气压估计值P0_EST；步骤2包括以下步骤：步骤2.1、利用卫星伪距测量值残差，对其采用绝对中值偏差的算法稳健估计残差的标准差，来估计测量值误差的标准差；步骤2.2、利用测量值误差的标准差和位置误差之间的比例关系估计GNSS接收机位置误差的方差；步骤2.3、利用GNSS接收机位置误差的方差估计基准气压值和基准气压误差的方差；步骤2.4、实时更新基准气压的误差水平，并和最新的GNSS高度误差水平进行对比，得到基准气压估计值P0_EST；步骤3、利用公式![]()
计算高度估计值。
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