[发明专利]用于平面表面分割的视觉系统和分析方法有效
| 申请号： | 201610009231.8 | 申请日： | 2016-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN105787923B | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | S.李;H.H.阮;J.金;J.史 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司;成均馆大学企业合作基金会 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T17/20 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 葛青 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于平面表面分割的视觉系统和分析方法。视觉系统配置为动态地检查视野中的物体。这包括使用摄像头捕获视野的三维(3D)点云数据和3D点云数据的每一个点转换为多个切向表面向量。基于多个切向表面向量确定用于3D点云数据的每一个点的表面法向向量。采用单元球面网格检测表面法向向量中的分布峰值。使用距离分布峰值分离平行平面。执行径向相接最近邻策略，其与基于单元划分的最近邻过程组合，以将平面区块分割。基于分割的平面区块识别平面表面。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 平面 表面 分割 视觉 系统 分析 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于采用视觉系统动态检查视野中物体的方法，包括：捕获视野的三维(3D)点云数据；将3D点云数据的每一个点转换为多个切向表面向量；基于多个切向表面向量确定用于3D点云数据的每一个点的表面法向向量；采用单元球面网格检测表面法向向量中的分布峰值，包括将二十面体内接到单元球面网格中，并递归细分其中的每个三角形，以生成具有多个三角形面和网格顶点的三角划分并且基于其检测分布峰值；使用检测的分布峰值将平行平面分离，其中将平行平面分离包括使用控制器执行径向相接最近邻策略，其与基于单元划分的最近邻搜索过程组合，以在相同的取向上将分离的平行平面分割成多个平面区块；和基于分割的平面区块识别物体的平面表面。
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