[发明专利]基于旋转电弧传感的智能焊接机器人实时焊缝跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于旋转电弧传感的智能焊接机器人实时焊缝跟踪方法，它主要解决现有的焊接机器人空间复杂焊缝轨迹示教难及不具备感知外界信息能力的局限问题。其技术方案要点是：根据旋转电弧传感式焊缝跟踪系统与焊接机器人系统的各自特点，本发明将其有机结合，利用旋转电弧焊缝跟踪传感器实时采集焊接时焊枪的空间位姿信息，利用维度分类器进行传感器空间姿态的分离，开发机器人通讯串口，将得到的偏移量和偏移角信号转化为机器码，实时传输至扩增的旋转电弧实时焊缝跟踪传感器模块，驱动六轴执行机构实时纠偏，有效补偿机器人实时焊接的偏差量，实现机器人自动化、柔性化和智能化的实时焊缝跟踪。

主权项

一种基于旋转电弧传感的智能焊接机器人实时焊缝跟踪方法，其特征是：将旋转电弧传感焊缝实时跟踪系统与焊接机器人系统结合，利用旋转电弧焊缝跟踪传感器实时采集焊接时焊枪的空间位姿信号，经信号预处理装置处理后，通过发明的维度分类器将焊枪的空间位姿分离成偏移量和偏移角，经发明的旋转电弧实时跟踪扩展串口将偏移信号转换成机器码，联机传输至机器人控制系统，驱动六轴执行机构实时纠偏。