[发明专利]基于量子门和自适应控制的类弹簧车辆跟驰模型建立方法

摘要

本发明公开了一种基于量子门和自适应控制的类弹簧车辆跟驰模型建立方法，该方法包括以下步骤：根据跟驰车、前车的具体情况建立类弹簧车辆跟驰模型；引入前车和跟驰车的速度差作为反馈量设置反馈控制条件，使跟驰车速度稳定；加入自适应控制条件来替换类弹簧车辆跟驰模型中难以测量的参数；当前车因为某些原因减速或抛锚停止时，根据跟驰车的与前车的速度以及两车间的距离因素，设置跟驰车变道绕行的规则；该建模方法通过加入自适应控制，反馈控制和换道控制，优化车辆跟驰系统模型，从而减缓交通堵塞，减少车辆延误，提高交通路网的使用率，减少尾气排放和噪声污染及能源消耗，并及时为道路使用者提供必要的交通状况信息，增加交通安全。

主权项

1.基于量子门和自适应控制的类弹簧车辆跟驰模型建立方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：根据跟驰车、前车的具体情况建立类弹簧车辆跟驰模型，引入前车和跟驰车的速度差作为反馈量设置反馈控制条件，使跟驰车速度稳定；并且加入自适应控制条件来替换类弹簧车辆跟驰模型中难以测量的参数；当前车因为某些原因减速或抛锚停止时，根据跟驰车的与前车的速度以及两车间的距离因素，设置跟驰车变道绕行的规则；引入前车和跟驰车的速度差作为反馈量设置反馈控制条件，使跟驰车速度稳定具体过程为：u1＝v1(t)‑v2(t)      (6)其中v1(t)是模型中前车的速度，v2(t)是模型中跟驰车的速度，u1是反馈量，为前车速度与跟驰车速度的速度差，q为反馈系数；X,A,B,u,w由式(4)给出；所述的反馈系数q满足其中，w²是一个中间参数，所述跟驰车变道绕行的规则具体为：规则(a)，当跟驰车速度大于1.05倍的前车速度，且跟驰车和前车之间的距离小于4倍的安全距离，跟驰车计划变道；此时，当跟驰车与相邻车道的前车之间的距离大于2倍的跟驰车与本车道前车之间的距离，跟驰车与相邻车道后车之间的距离大于安全距离，安全条件达成，跟驰车变道；规则(b)，当跟驰车和前车之间的距离小于2倍的安全距离，跟驰车与相邻车道的前车之间的距离大于跟驰车与本车道前车之间的距离，跟驰车计划变道；此时，当跟驰车与相邻车道后车之间的距离大于安全距离，安全条件达成，跟驰车变道。