[发明专利]一种水空两栖无人机配重调姿机构

摘要

本发明公开了一种水空两栖无人机配重调姿机构，包括水囊、蠕动泵、导水软管、软管骨架、步进电机、壳体、丝杆电机、螺纹压杆、调姿上滚轮、调姿下滚轮、固定压杆、导向滚轮和驱动滚轮；导水软管的中间一段缠绕在所述软管骨架上，导水软管的一端连通所述水囊，另一端伸出到壳体的外侧；驱动滚轮与导向滚轮相对应对导水软管进行夹持；螺纹压杆的底端设置有可转动的所述调姿上滚轮，调姿下滚轮与所述调姿上滚轮水平方向上错开，所述导水软管位于所述调姿上滚轮与所述调姿下滚轮之间。本发明能够提高水空两栖无人机在飞行姿态与水面航行姿态的调整切换过程中的稳定性，从而简化水空两栖无人机的驱动系统。

主权项

1.一种水空两栖无人机配重调姿机构，其特征在于：包括水囊(1)、蠕动泵(2)、导水软管(3)、软管骨架(4)、步进电机(5)、壳体(6)、丝杆电机(7)、螺纹压杆(8)、调姿上滚轮(9)、调姿下滚轮(10)、固定压杆(11)、导向滚轮(12)和驱动滚轮(13)；所述导水软管(3)的中间一段缠绕在所述软管骨架(4)上，导水软管(3)的一端连通所述水囊(1)，水囊(1)与软管骨架(4)之间的导水软管(3)上设置有所述蠕动泵(2)；所述导水软管(3)的另一端伸出到壳体(6)的外侧，所述壳体(6)上固定有所述固定压杆(11)，所述固定压杆(11)上设置有可转动的导向滚轮(12)，所述驱动滚轮(13)与导向滚轮(12)相对应对导水软管(3)进行夹持，所述驱动滚轮(13)设置在步进电机(5)的输出轴上，步进电机(5)固定在壳体(6)上；所述丝杆电机(7)固定在壳体(6)上，所述螺纹压杆(8)与所述丝杆电机(7)的丝杆螺纹连接，并且所述螺纹压杆(8)还与所述壳体(6)可滑动地相连接，所述螺纹压杆(8)的底端设置有可转动的所述调姿上滚轮(9)，所述调姿下滚轮(10)与所述调姿上滚轮(9)水平方向上错开，所述导水软管(3)位于所述调姿上滚轮(9)与所述调姿下滚轮(10)之间；所述水囊(1)位于所述壳体(6)的一侧；所述蠕动泵(2)前端还设有一个流量计(14)；所述水空两栖无人机配重调姿机构还包括有控制器(15)，所述控制器(15)设置在壳体(6)上，所述丝杆电机(7)、步进电机(5)、蠕动泵(2)、流量计(14)均与所述控制器(15)通过导线相连接；导水软管(3)的末端深入到水中，控制器(15)控制蠕动泵(2)将水抽取到水囊(1)中，由于水囊(1)位于壳体(6)的一侧，随着储水的增多，壳体(1)重心逐渐偏移，缓慢稳定的由树立状态开始向水平状态转变，随着壳体(6)的水平倾倒，导水软管(3)的末端就会产生脱离水面的趋势，此时控制器(15)控制步进电机(5)带动驱动滚轮(13)开始转动，依靠摩擦力将导水软管(3)不断地送出壳体(6)的外侧，与此同时，丝杆电机(7)在控制器(15)控制下将螺纹压杆(8)向下驱动，使得螺纹压杆(8)带动调姿上滚轮(9)向下移动，压迫导水软管(3)的末端向下弯曲，这样在壳体(6)趋向于水平状态时，导水软管(3)依然能够深入到水面以下，从而持续将水送入水囊(1)中，直到壳体(6)重心位于水平状态时的稳定位置，使螺旋桨(16)作为水面航行时排风动力的效率最大化。