[发明专利]与电动助力转向控制器和后转向一体化的防碰撞控制在审
| 申请号： | 201610010640.X | 申请日： | 2016-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN105774905A | 公开（公告）日： | 2016-07-20 |
| 发明（设计）人： | N.K.莫什楚克;S-K.陈;C.T.扎戈斯基 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | B62D15/00 | 分类号： | B62D15/00 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 成城;董均华 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及与电动助力转向控制器和后转向一体化的防碰撞控制，具体是一种在运载工具中提供自动防碰撞的方法，所述运载工具带有前轮电动助力转向（EPS）系统和后轮主动后转向（ARS）系统，并且描述了自动防碰撞系统。所述方法包括生成包括控制变量的运载工具数学模型、设计转向控制目标作为确定控制变量的标准以及实施模型预测控制以便求解转向控制目标和确定控制变量。所述方法也包括向EPS系统和ARS系统提供控制变量以便分别控制与前轮关联的前致动器和与后轮关联的后致动器。 | ||
| 搜索关键词： | 电动 助力 转向 控制器 一体化 碰撞 控制 | ||
【主权项】：
1.一种在运载工具中提供自动防碰撞的方法，所述运载工具带有前轮电动助力转向（EPS）系统和后轮主动后转向（ARS）系统，所述方法包括：利用处理器生成包括控制变量的运载工具数学模型；设计转向控制目标作为确定所述控制变量的标准；实施模型预测控制以便求解所述转向控制目标和确定所述控制变量；以及向所述前轮电动助力转向（EPS）系统和所述后轮主动后转向（ARS）系统提供所述控制变量以便分别控制与前轮关联的前致动器和与后轮关联的后致动器；其中生成所述运载工具数学模型包括生成六维模型，以及用于所述六维模型中的四个维度的与后转向联接的单航迹自行车模型，和用于所述六维模型中的两个维度的单自由度转向柱模型。
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