[发明专利]一种动态环境下轨道检测平台的三维定位定姿方法及系统

摘要

本发明提供了一种动态环境下轨道检测平台的三维定位定姿方法及系统，方法包括对双目立体相机的左右相机的相对空间位置姿态进行标定；对双目立体相机与激光惯导之间的相对位置姿态参数进行标定；根据双目立体相机对CPIII控制点进行拍照获取多张控制点图片，并根据立体后交得到双目立体相机的位置和姿态；将双目立体相机的位置和姿态作为带权观测值输入INS/OD导航系统进行滤波、平滑及内插处理，得到轨道检测平台的位置和姿态。本发明通过视觉方法将轨道线路高精度控制网数据与惯导/里程计数据与融合，采用联合解算方法，实现动态轨道检测平台的连续且高精度的定位定姿，可广泛用于高铁、地铁的轨道检测、移动道路测量等应用。

主权项

一种动态环境下轨道检测平台的三维定位定姿方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：A、对双目立体相机的左右相机的相对空间位置姿态进行标定；B、对双目立体相机与激光惯导之间的相对位置姿态参数进行标定；C、根据双目立体相机对CPIII控制点进行拍照获取多张控制点图片，并根据立体后交得到双目立体相机的位置和姿态；D、将双目立体相机的位置和姿态作为带权观测值输入INS/OD导航系统，并进行滤波、平滑及内插处理，得到轨道检测平台的位置和姿态；其中，所述INS/OD导航系统为惯导/里程计导航系统；所述步骤C具体包括：C1、通过双目立体相机获取轨道上预先设置的多个控制点的CPIII坐标；C2、获取每一控制点上标靶的像点坐标；C3、将标靶的像点坐标与对应的控制点的CPIII坐标进行立体后交，得到双目立体相机的位置和姿态，及与双目立体相机的位置和姿态相对应的精度。