[发明专利]一种微机械陀螺仪零偏自动消除方法

摘要

本发明公开了一种微机械陀螺仪零偏自动消除方法，步骤如下，1)陀螺仪上电后判断陀螺仪当前状态是静止还是运动，如陀螺仪处于静止状态，则测量陀螺仪上电后的输出，该输出即为当前零偏补偿系数D₀；如陀螺仪处于运动状态，则以上一次存储的零偏补偿系数作为当前零偏补偿系数D₀；2)根据步骤1)确定的当前零偏补偿系数D₀，自动对陀螺仪进行零偏补偿；3)将当前零偏补偿系数D₀作为下一次陀螺仪通电并处于运动状态时的零偏补偿系数。本方法能自动消除陀螺仪零偏并对零偏补偿系数自动重置，以后陀螺仪通电使用中，采用重置的补偿系数对零偏进行补偿，达到提高陀螺测量精度的目的。

主权项

1.一种微机械陀螺仪零偏自动消除方法，其特征在于：步骤如下，1)陀螺仪上电后判断陀螺仪当前状态是静止还是运动，如陀螺仪处于静止状态，则测量陀螺仪上电后的输出，该输出即为当前零偏补偿系数D0；如陀螺仪处于运动状态，则以上一次存储于陀螺仪内部的处理器FLASH中的零偏补偿系数作为当前零偏补偿系数D0；2)根据步骤1)确定的当前零偏补偿系数D₀，通过公式自动对陀螺仪进行零偏补偿；3)将当前零偏补偿系数D0在线写入陀螺仪内部的处理器FLASH中，作为下一次陀螺仪通电并处于运动状态时的零偏补偿系数；步骤1)中，陀螺仪上电后按如下方法判断当前状态是静止还是运动：设陀螺仪实时零偏阈值为ω₀，陀螺仪平均零偏阈值为在陀螺仪上电到预设时间段内只要有一个时刻陀螺仪的输出的绝对值大于等于ω₀，则认为陀螺仪处于运动状态；否则再按如下方法判断，如果该时间段内陀螺仪输出的平均值的绝对值大于等于则认为陀螺仪处于运动状态否则认为陀螺仪处于静止状态，