[发明专利]蠕动驱动式两自由度套筒折展机构

摘要

蠕动驱动式两自由度套筒折展机构，涉及折展机构技术领域。它为了解决现有套筒折展机构结构复杂、重量大、能耗高、难于实现两自由运动的技术问题。该机构包括压电振子、外套筒、内套筒和万向轴承；压电振子包括伸缩陶瓷组、弯曲陶瓷组、前端盖、后端盖和驱动足，伸缩陶瓷组和弯曲陶瓷组依次紧固在前端盖和后端盖之间，前端盖上设置有驱动足，内套筒设置在外套筒的内侧，压电振子通过后端盖与内套筒固定连接，驱动足与外套筒的内侧面紧密接触；万向轴承包括外框架和转动球，万向轴承的外框架与内套筒固定连接，转动球与外套筒的内侧面紧密接触。本发明适用于作为套筒折展机构。

主权项

蠕动驱动式两自由度套筒折展机构，其特征在于，包括n个压电振子(1)、外套筒(2)、内套筒(3)和m个万向轴承(4)；所述压电振子(1)包括伸缩陶瓷组(1‑1)、弯曲陶瓷组(1‑2)、前端盖(1‑3)、后端盖(1‑4)和驱动足(1‑5)，所述伸缩陶瓷组(1‑1)和弯曲陶瓷组(1‑2)依次紧固在前端盖(1‑3)和后端盖(1‑4)之间，前端盖(1‑3)靠近外套筒(2)的一侧设置有驱动足(1‑5)，内套筒(3)设置在外套筒(2)的内侧，压电振子(1)通过后端盖(1‑4)与内套筒(3)固定连接，压电振子(1)的轴线与内套筒(3)的轴线平行，驱动足(1‑5)与外套筒(2)的内侧面紧密接触；万向轴承(4)包括外框架(4‑1)和转动球(4‑2)；所述万向轴承(4)的外框架(4‑1)与内套筒(3)固定连接，万向轴承(4)的转动球(4‑2)与外套筒(2)内侧面紧密接触，n为大于或等于2的整数，m为大于或等于2的整数。