[发明专利]一种应用于组合导航系统的故障检测方法

摘要

本发明公开一种应用于组合导航系统的故障检测方法，该方法中残差χ²检验法和双状态χ²检验法并行工作且共用同一个卡尔曼滤波器，同时残差χ²检验法的检测结果决定了对双状态χ²检验法的两个状态递推器的操作：当残差χ²检验法检测到组合导航系统故障时，则通过控制开关K₀使卡尔曼滤波结果不对两个状态递推器进行状态重置；反之，如果残差χ²检验法检测系统正常，则允许卡尔曼滤波结果对状态递推器进行状态重置，从而有效地解决了残差χ²检验法对软故障不敏感的问题和双状态χ²检验法的两个状态递推器易受污染的问题。组合导航系统故障诊断结果由残差χ²检测法和双状态χ²检测法共同决定，提高了系统故障诊断的准确性和可靠性。

主权项

1.一种应用于组合导航系统的故障检测方法，其特征在于：该方法是在残差χ²检验法和双状态χ²检验法的基础上改进实现的，用于对组合导航系统进行故障检测；该组合导航系统故障检测方法中用到的残差χ²检验法和双状态χ²检验法并行工作且共同使用同一个卡尔曼滤波器，同时残差χ²检验法的检测结果决定了对双状态χ²检验法的两个状态递推器的操作：当残差χ²检验法检测到组合导航系统故障时，则通过对控制开关的控制不允许卡尔曼滤波结果对双状态χ²检验法的两个状态递推器进行状态重置；反之，如果通过残差χ²检验法检测组合导航系统正常，则通过对控制开关的控制允许卡尔曼滤波结果对双状态χ²检验法的两个状态递推器进行状态重置，从而有效地解决了残差χ²检验法对系统软故障不敏感的问题和双状态χ²检验法的两个状态递推器易受污染的问题。