[发明专利]夹角运动的路径规划方法及装置

摘要

本发明公开了一种夹角运动的路径规划方法及装置，该夹角运动的夹角2θ由第一路径和第二路径形成，该路径规划方法包括以下步骤：获取加速度限制值A_max、加速度变化时间T_s；获取第一中点的速度F1以及第二中点的速度F2，该第一中点为该第一路径的中点，该第二中点为该第二路径的中点；将该夹角2θ的角平分线方向设为X方向，与X方向垂直的方向设为Y方向；根据F1cosθ+F2cosθ与A_maxT_s之间的关系规划Y方向和X方向的速度。与现有技术相比，本发明通过对夹角运动中第一路径的中点到第二路径的中点之间的运动速度进行规划，使得过渡时加速度不为零，进而使得过渡过程中速度快速变化，减小了过渡时间，提高了效率。

主权项

1.一种夹角运动的路径规划方法，该夹角运动的夹角2θ由第一路径和第二路径形成，且0°＜2θ＜180°，其特征在于，该路径规划方法包括以下步骤：S1、获取加速度限制值Amax、加速度变化时间Ts；S2、获取第一中点的速度F1以及第二中点的速度F2，其中，该第一中点为该第一路径的中点，该第二中点为该第二路径的中点；S3、将该夹角2θ的角平分线方向设为X方向，与该X方向垂直的方向设为Y方向；S4、判断F1cosθ+F2cosθ是否小于等于AmaxTs，若是，则执行步骤S5，若否，则执行步骤S6；S₅、在0～T_s时间段以公式规划Y方向的速度，且以公式规划X方向的速度，在T_s～2T_s时间段以公式规划Y方向的速度，且以公式规划X方向的速度，结束流程；S₆、在0～T_s时间段以公式规划Y方向的速度，且以公式规划X方向的速度，在T_s～T_s+T_y时间段以公式规划Y方向的速度，且以公式规划X方向的速度，在T_s+T_y～2T_s时间段以公式规划Y方向的速度，且以公式规划X方向的速度，其中，A_y＝A_max，