[发明专利]一种三自由度腕功能康复机器人

摘要

本发明提供了一种三自由度腕功能康复机器人，包括掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块，掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动；内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块分别实现腕部内收/外展、内翻/外翻自由度的运动；腕部支撑模块固定腕部，将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起；肘部支撑模块固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定。本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有外骨骼结构贴合腕部运动轨迹，结构紧凑、尺寸小、重量低，便于家庭使用，提高康复训练效率。

主权项

一种三自由度腕功能康复机器人，其特征在于，包括：掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块，其中：所述腕部支撑模块用于固定腕部，所述腕部支撑模块设有腕部支撑上模块和腕部支撑下模块，将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起；所述掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动，所述掌屈/背屈运动模块的一端与内收/外展运动模块连接，另一端与腕部支撑模块的腕部支撑上模块连接；所述内收/外展运动模块实现腕部内收/外展自由度的运动，所述内收/外展运动模块的另一端与腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接；所述内翻/外翻运动模块实现腕部内翻/外翻自由度的运动，所述内翻/外翻运动模块的一端与腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接，另一端与底座模块连接；所述肘部支撑模块用于固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定；所述底座模块与肘部支撑模块、腕部支撑模块的腕部支撑下模块连接，所述底座模块用于支撑掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块；所述的掌屈/背屈运动模块包括：第一电机底座、第一电机、第一电机固定环、第一圆柱直齿轮、第二圆柱直齿轮、第一连杆、第二连杆、手部固定架和手部固定带，其中：第一电机通过第一电机固定环固定于第一电机底座上；第一电机底座的一端与腕部支撑模块中的腕部支撑上模块通过深沟球轴承连接，另一端与第一连杆通过深沟球轴承连接；第一连杆的另一端与第二连杆通过深沟球轴承相连；第二连杆的另一端与手部固定架通过深沟球轴承相连；手部固定带固定于手部固定架上；手部固定架的另一端与内收/外展运动模块连接；第一圆柱直齿轮与第一电机连接，第二圆柱直齿轮与第一连杆连接，第一圆柱直齿轮与第二圆柱直齿轮啮合。