[发明专利]输电线路巡检机器人

摘要

本发明公开了一种输电线路巡检机器人，包括前机体、中机体和后机体，前机体包括前手臂和前本体，中机体包括中手臂和中本体，后机体包括后手臂和后本体；前手臂、中手臂和后手臂的结构均相同，前手臂包括行走机构、夹持机构、夹持机构导轨、升降机构和手臂旋转机构，行走机构固定安装于夹持机构导轨的顶端，夹持机构滑动安装在夹持机构导轨上对应行走机构的位置，夹持机构导轨的底端固定安装于升降机构的顶端，升降机构的底端通过手臂旋转机构可转动地安装在前本体上；前本体与中本体之间通过前转向机构活动连接，中本体与后本体之间通过后转向机构活动连接。适用于输电线路的巡检。

主权项

一种输电线路巡检机器人，其特征在于，包括前机体(1)、中机体(2)和后机体(3)，所述前机体(1)又包括前手臂(101)和前本体(102)，所述中机体(2)又包括中手臂(201)和中本体(202)，所述后机体(3)又包括后手臂(301)和后本体(302)；其中，所述前手臂(101)、所述中手臂(201)和所述后手臂(301)的结构均相同，所述前手臂(101)包括行走机构(1011)、夹持机构(1012)、夹持机构导轨(1013)、升降机构(1014)和手臂旋转机构(1015)，所述行走机构(1011)固定安装于所述夹持机构导轨(1013)的顶端，所述夹持机构(1012)滑动安装在所述夹持机构导轨(1013)上对应所述行走机构(1011)的位置，所述夹持机构导轨(1013)的底端固定安装于所述升降机构(1014)的顶端，所述升降机构(1014)的底端通过所述手臂旋转机构(1015)可转动地安装在所述前本体(102)上；所述前本体(102)与所述中本体(202)之间通过前转向机构(5)活动连接，所述中本体(202)与所述后本体(302)之间通过后转向机构(4)活动连接；所述行走机构(1011)包括行走轮(10111)、行走机构机体(10112)、行走机构旋转轴(10113)、行走机构电机(10114)和行走机构电机座(10115)，所述行走机构机体(10112)固定安装于所述夹持机构导轨(1013)的顶端，所述行走机构电机(10114)通过所述行走机构电机座(10115)固定于所述行走机构机体(10112)上，所述行走机构电机(10114)的输出端与所述行走机构旋转轴(10113)的一端相连，所述行走机构旋转轴(10113)的另一端可转动地穿插在所述行走机构机体(10112)内，所述行走轮(10111)套装在所述行走机构旋转轴(10113)上；所述夹持机构(1012)包括：夹紧轮(10121)、夹持机构机体(10122)、夹持机构旋转轴(10123)、夹持机构电机(10124)、夹持机构电机座(10125)、第一夹持机构齿轮(10126)和夹持机构滑块(10128)；所述夹持机构机体(10122)一侧通过所述夹持机构滑块(10128)滑动安装在所述夹持机构导轨(1013)上，所述夹持机构机体(10122)另一侧通过所述夹持机构电机座(10125)固定安装有所述夹持机构电机(10124)，所述夹持机构电机(10124)的输出端与所述夹持机构旋转轴(10123)的一端相连，所述夹持机构旋转轴(10123)的另一端可转动地穿插在所述夹持机构机体(10122)内，所述夹紧轮(10121)套装在所述夹持机构旋转轴(10123)上对应所述行走轮(10111)的位置，所述第一夹持机构齿轮(10126)套装在所述夹持机构旋转轴(10123)上位于所述夹持机构滑块(10128)外侧的位置；所述夹持机构旋转轴(10123)上对应所述第一夹持机构齿轮(10126)的位置设有与所述第一夹持机构齿轮(10126)并排布置的第二夹持机构齿轮(10127)；所述夹持机构导轨(1013)包括：锯齿轨道(10131)和导轨外壳(10132)，所述锯齿轨道(10131)固定于导轨外壳(10132)的内侧，所述行走机构机体(10112)固定安装于所述导轨外壳(10132)的顶端，所述导轨外壳(10132)的底端固定安装于所述升降机构(1014)的顶端，所述夹持机构滑块(10128)滑动安装在所述导轨外壳(10132)上，所述第一夹持机构齿轮(10126)和所述第二夹持机构齿轮(10127)位于所述导轨外壳(10132)内，且所述第一夹持机构齿轮(10126)和所述第二夹持机构齿轮(10127)分别与所述锯齿轨道(10131)相互咬合；所述手臂旋转机构(1015)包括手臂旋转电机(10151)、手臂旋转电机座(10152)、手臂旋转机构保护外壳(10153)、第一手臂旋转机构齿轮(10154)和第二手臂旋转机构齿轮(10155)，所述手臂旋转电机(10151)通过所述手臂旋转电机座(10152)固定安装于所述前本体(102)的上表面，所述手臂旋转电机(10151)的输出端可转动地穿过所述前本体(102)与所述第一手臂旋转机构齿轮(10154)相连，所述升降机构(1014)的底端通过所述手臂旋转机构保护外壳(10153)可转动地插装在所述前本体(102)上，所述第二手臂旋转机构齿轮(10155)固定安装在所述升降机构(1014)的底端上，且所述第二手臂旋转机构齿轮(10155)与所述第一手臂旋转机构齿轮(10154)相互咬合；所述前转向机构(5)包括前转向电机(501)、前转向电机座(502)和前转向旋转轴(503)，所述前本体(102)的后端与所述中本体(202)的前端通过所述前转向旋转轴(503)铰接，且所述前转向旋转轴(503)与所述前本体(102)固定连接，所述前转向电机(501)通过所述前转向电机座(502)固定安装于所述中本体(202)上，所述前转向电机(501)的输出端与所述前转向旋转轴(503)相连；所述中本体(202)上对应所述前转向旋转轴(503)的位置设有用于保护所述前转向旋转轴(503)的前转向旋转轴底座(504)；所述后转向机构(4)包括后转向电机(401)、后转向电机座(402)和后转向旋转轴(403)，所述中本体(202)的后端与所述后本体(302)的前端通过所述后转向旋转轴(403)铰接，且所述后转向旋转轴(403)与所述后本体(302)固定连接，所述后转向电机(401)通过所述后转向电机座(402)固定安装于所述中本体(202)上，所述后转向电机(401)的输出端与所述后转向旋转轴(403)相连。