[发明专利]一种复合翼垂直起降无人机

摘要

本发明公开了一种复合翼垂直起降无人机，采用常规固定翼气动布局结合“X”形四轴布局，具有垂直起降、悬停、高速巡航等飞机状态。通过垂直尾翼上安装的变桨距螺旋桨和机翼上安装的具有倾角的四轴电机增加了偏航控制力矩，保证了大转动惯量复合翼无人机低速飞行状态下的鲁棒性和控制精度。

主权项

1.一种复合翼垂直起降无人机，包括机身（1）、固定于机身（1）上且相对于机身（1）的长度方向对称的机翼（2）、固定于机翼（2）上的垂直动力单元（4）及固定于机身（1）上的平飞动力单元（8），其特征在于，还包括固定于机身（1）上的垂直尾翼（5），所述垂直尾翼（5）上还设置有偏航控制单元（6）和水平尾翼（7）；所述机翼（2）固定于机身（1）中段，所述机翼（2）的后缘上铰接有两片副翼，两片副翼位于机身（1）的不同侧；所述垂直动力单元（4）为四个，垂直动力单元（4）包括垂直动力螺旋桨、电机和电子调速器，所述电子调速器用于控制电机的转速，所述电机用于制动垂直动力螺旋桨转动；机身（1）两侧的机翼（2）上均设置有两个垂直动力单元（4），且位于机身（1）同侧的两个垂直动力单元（4）位于机身（1）长度方向的不同位置，四个垂直动力单元（4）相对于机身（1）两两对称；所述垂直尾翼（5）固定于机身（1）后端的上侧，所述垂直尾翼（5）上开有通孔，所述偏航控制单元（6）安装于所述通孔中，所述偏航控制单元（6）包括可产生拉力向机身（1）长度方向左侧或右侧的变桨距螺旋桨；所述水平尾翼（7）相对于机身（1）的长度方向对称，水平尾翼（7）的后缘上还铰接有升降舵；所述平飞动力单元（8）包括可产生沿着机身（1）长度方向拉力的平飞螺旋桨；所述垂直动力单元（4）的垂直动力螺旋桨轴线具有非零的安装倾角，垂直动力螺旋桨轴线的倾斜方向为相对于机身（1）的长度方向向左或向右倾斜，以在垂直动力螺旋桨工作的过程中，垂直动力单元（4）可产生向无人机左侧或右侧的分力；用于制动平飞螺旋桨转动的驱动装置为内燃机或电机。