[发明专利]基于可调节抱具的抱具调节系统及其方法

摘要

本发明公开了一种基于可调节抱具的抱具调节系统，包括存储模块，存储有每一类加工件中的每一个加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息；图像采集模块，用于在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息；匹配模块，用于将采集到的第一个加工件的图像信息与存储模块中的每一个加工件的参数信息进行查找匹配；驱动控制模块，用于当匹配模块匹配到与该第一加工件的图像信息相应的加工件后，依照匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，以使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。本发明还公开了一种基于可调节抱具的抱具调节方法。

主权项

一种基于可调节抱具的抱具调节系统，所述可调节抱具包括安装于机械手侧姿组上的型材以及能够根据驱动控制模块的驱动在型材的型腔内任意移动的抱具，所述抱具调节系统包括：存储模块，存储有每一类加工件中的每一个加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息，其中，每一加工件的参数信息包括该加工件的图像信息，所述可调节抱具信息包括与该类加工件对应的抱具信息、与该类加工件中每一个加工件一一对应的抱具调节信息，所述抱具调节信息至少包括抱具夹取对应的加工件的位姿参数；图像采集模块，用于在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息；匹配模块，用于将采集到的第一个加工件的图像信息与存储模块中的每一个加工件的参数信息进行查找匹配；驱动控制模块，用于当匹配模块匹配到与该第一加工件的图像信息相应的加工件后，依照匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，以使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。