[发明专利]一种焊枪姿态调整机构

摘要

一种焊枪姿态调整机构，属于机械领域。第一底座和第二底座分别固定在焊接机器人末端，为机构机架；机构的构件分别位于两个平面内；第一底杆的一个端部与第一底座以转动副B相联接；第一底杆的另一个端部与第一连杆的一个端部以转动副C联接，该第一连杆的另一个端部以转动副H联接于第一支杆的中部；第三连杆在一个端部以转动副G联接第一支杆的一个端部，该第三连杆的另一个端部以转动副F联接到第一底杆的中部；第一支杆的另一个端部以转动副I联接背托的中部；以上转动副F、C、H、G和I的轴线相互平行，垂直于平面a；另一平面类似；第一底杆的轴线BC与第二底杆的轴线DE相互垂直；本发明可保证焊枪中工作中可任意调整工作角而不偏离焊缝。

主权项

一种焊枪姿态调整机构，其特征在于：所有相联接的构件均以转动副相联接；第一底座和第二底座分别固定在焊接机器人末端，为机构的机架；机构的构件分别位于两个平面a和b内；在平面a内：第一底杆的一个端部与第一底座以转动副B相联接；第一底杆的另一个端部与第一连杆的一个端部以转动副C联接，该第一连杆的另一个端部以转动副H联接于第一支杆的中部；第三连杆在一个端部以转动副G联接第一支杆的一个端部，该第三连杆的另一个端部以转动副F联接到第一底杆的中部；第一支杆的另一个端部以转动副I联接背托的中部；以上转动副F、C、H、G和I的轴线相互平行，垂直于平面a；转动副B的轴线与位于平面a内；转动副H与G之间的距离等于转动副C与F之间的距离；在平面b内：第二底杆的一个端部与第二底座以转动副D相联接，另一个端部以转动副E与一个第二连杆的一个端部相联接，该第二连杆的另一个端部以转动副L与第二支杆的中部联接；第四连杆的一个端部与第二支杆的一个端部以转动副M相联接，该第四连杆的另一个端部与第二底杆的中部以转动副K相联接；第二支杆的另一个端部与焊枪托以转动副J相联接；运动副M和L之间的距离等于运动副K和E之间的距离；运动副M、L、J、K和E的轴线相互平行，与平面b垂直；转动副D的轴线位于平面b内；背托与焊枪托的轴线相重合，记作：AO，它们以转动副N相联接， AO为转动副N的轴线，也为平面a与平面b的交线；轴线BC与轴线DE垂直，且与AO轴线共点于O点，背托与焊枪托在运动时既在平面a内，也在平面b内，且O点为静止不动的点。