[发明专利]一种用于救灾无人机姿态控制的互补滤波方法在审
| 申请号： | 201610020471.8 | 申请日： | 2016-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN105739510A | 公开（公告）日： | 2016-07-06 |
| 发明（设计）人： | 张德馨;薛文芳;孙哲南 | 申请（专利权）人： | 天津中科智能识别产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 张义 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新区天津经济技*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于救灾无人机姿态控制的互补滤波方法，所述方法包括如下步骤：(1)由于加速度计的输出中含有高平噪声，在数据融合之前，对加速度计的解算值进行低通滤波，滤除噪声干扰和累积增量；(2)由于陀螺仪在静态下，存在温度漂移现象，因此对陀螺仪的解算结果进行高通滤波；(3)加速度计解算姿态角具有较好的低频特性，而高频特性较差，而陀螺仪具有较好的高频动态特性，利用二者频率特性的互补性，进行数据的重构融合。利用本发明的方法，可以较为准确地计算姿态角的值，从而对无人机的姿态进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 救灾 无人机 姿态 控制 互补 滤波 方法 | ||
【主权项】：
一种用于救灾无人机姿态控制的互补滤波方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：(1)由于加速度计的输出中含有高平噪声，在数据融合之前，对加速度计的解算值进行低通滤波，滤除噪声干扰和累积增量；(2)由于陀螺仪在静态下，存在温度漂移现象，因此对陀螺仪的解算结果进行高通滤波；(3)加速度计解算姿态角具有较好的低频特性，而高频特性较差，而陀螺仪具有较好的高频动态特性，利用二者频率特性的互补性，进行数据的重构融合。
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