[发明专利]一种可移动五轴机器人

摘要

本发明公开一种可移动五轴机器人，属于工业机器人应用技术领域。该机器人包括固定底座、导轨、滑块、次摆线齿条、滚轮、机器人安装底座、末端安装座、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链包括大臂、前臂；第二支链包括小臂、小臂拉杆、前臂；第三支链包括后臂、第一保姿态杆、三角连接架、第二保姿态杆。本发明采用次摆线齿条与滚销的传动装置，使该机器人能够完成某些需要移动的场合；该机器人末端可以安装不同类型的抓手以完成不同类型物品的抓取，另外该机器人结构简单，刚度以及稳定性好并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。

主权项

一种可移动五轴机器人，其特征在于该机器人包括固定底座(8)、导轨(10)、滑块(1)、次摆线齿条(9)、滚轮(20)、机器人安装底座(2)、末端安装座(5)、第一驱动装置(13)、第二驱动装置(3)、第三驱动装置(16)、第四驱动装置(11)、第五驱动装置(7)、第一支链、第二支链及第三支链；所述第一驱动装置(13)包括伺服电机，所述第二驱动装置(3)、第三驱动装置(16)及所述第四驱动装置(11)包括伺服电机及谐波减速机，所述第五驱动装置(7)包括伺服电机和行星减速机；所述第一支链包括大臂(4)及前臂(19)，所述大臂(4)的一端通过螺钉与所述第二驱动装置(3)上的谐波减速机连接，所述前臂(19)与所述大臂(4)的另一端通过转动铰链连接，所述第二驱动装置(3)的伺服电机通过螺钉固定在机座盖上，所述第二驱动装置(3)的伺服电机的输出轴通过键与所述第二驱动装置(3)的谐波减速机配合连接，所述第二驱动装置(3)的谐波减速机通过螺钉安装在所述机器人安装底座(2)上，所述第二驱动装置(3)的谐波减速机的一端作为输入与伺服电机连接，所述第二驱动装置(3)的谐波减速机的另一端作为输出与所述大臂(4)连接；所述第二支链包括小臂(14)及小臂拉杆(15)，所述小臂(14)的一端通过螺钉与所述第三驱动装置(16)上的谐波减速机连接，所述小臂拉杆(15)与所述小臂(14)的另一端通过转动铰链连接，所述前臂(19)与所述小臂拉杆(15)通过转动铰链连接，所述第三驱动装置(16)的伺服电机通过螺钉固定在机座盖上，所述第三驱动装置(16)的伺服电机的输出轴通过键与所述第三驱动装置(16)的谐波减速机配合连接，所述第三驱动装置(16)的谐波减速机通过螺钉安装在所述机器人安装底座(2)上，所述第三驱动装置(16)的谐波减速机的一端作为输入与伺服电机连接，所述第三驱动装置(16)的谐波减速机的另一端作为输出与所述小臂(14)连接；所述第三支链包括后臂(12)、第一保姿态杆(17)、三角连接架(18)及第二保姿态杆(6)，所述后臂(12)的一端通过螺钉与所述第四驱动装置(11)的谐波减速机连接，所述第一保姿态杆(17)的一端与所述后臂(12)的另一端通过转动铰链连接，所述三角连接架(18)的一端与所述第一保姿态杆(17)的另一端通过转动铰链连接，所述第二保姿态杆(6)的一端与所述三角连接架(18)的另一端通过铰链连接，所述第四驱动装置(11)的伺服电机通过螺钉固定在机座盖上，所述第四驱动装置(11)的伺服电机的输出轴通过键与所述第四驱动装置(11)的谐波减速机配合连接，所述第四驱动装置(11)的谐波减速机通过螺钉安装在所述机器人安装底座(2)上，所述第四驱动装置(11)的谐波减速机的一端作为输入与伺服电机连接，所述第四驱动装置(11)的谐波减速机的另一端作为输出与所述后臂(12)连接；所述末端安装座(5)的一端与所述前臂(19)通过转动铰链连接，所述末端安装座(5)的另一端与所述第二报姿态杆(6)通过转动铰链连接，所述第五驱动装置(7)的伺服电机通过螺钉与所述第五驱动装置(7)的行星减速机连接，所述第五驱动装置(7)的行星减速机通过螺钉固定在所述末端安装座(5)上；所述第一支链中的所述前臂(19)与所述第二支链中的所述小臂拉杆(15)通过转动铰链连接，所述第一支链与第二支链通过转动副的连接形成平行四边形结构；所述第一支链中的所述大臂(4)与所述第三支链中的所述第一保姿态杆(17)通过转动铰链连接，所述三角连接架(18)的两端分别与所述大臂(4)及所述第一保姿态杆(17)通过铰链连接，所述第一支链与第三支链通过转动副的连接形成平行四边形结构；所述导轨(10)、滑块(1)、次摆线齿条(9)、滚轮(20)、机器人安装底座(2)及所述第一驱动装置(1)组成机器人的移动模块，所述滚轮(20)垂直安装在所述第一驱动装置(13)的正下方；所述第一驱动装置(13)的伺服电机通过螺钉固定在所述机器人安装底座(2)上，所述第一驱动装置(13)的伺服电机的输出轴通过键与所述滚轮(20)连接，通过螺钉与垫片将所述滚轮(20)与所述第一驱动装置(13)的伺服电机作轴向固定；所述次摆线齿条(9)通过螺钉固定在所述固定底座(8)上；所述机器人安装底座(2)与所述滑块(1)通过螺钉连接，所述滑块(1)设置在所述导轨(10)上，所述导轨(10)通过螺钉安装在所述固定底座(8)上；所述移动模块通过所述第一驱动装置(13)驱动，通过所述滚轮(20)上的滚销(22)与所述次摆线齿条(9)的配合传动以及所述滑块(1)与所述导轨(10)的配合传动来完成整个机器人的移动。