[发明专利]番茄侧枝位置探测装置

摘要

本发明公开了一种番茄侧枝位置的探测装置，包括由探测联动部件、齿侧外圈、光滑外圈、步进内圈、光滑内圈、光电传感器组、步进电机构成的探测机构和由定位联动部件、左夹持手、右夹持手构成的定位夹紧机构构成。本发明的探测装置可以通过探测机构围绕番茄主杆移动时，探测到番茄侧枝的存在，定位联动部件动作使得左右夹持手夹紧番茄主杆，使得番茄主杆处在探测机构的内外圈的中心，探测机构再进行工作精确探测到番茄侧枝的位置。

主权项

番茄侧枝位置探测装置，其特征在于：包括探测机构、定位夹紧机构、用于支撑探测机构的探测装置固定架（12）和用于支撑定位夹紧机构的定位夹紧机构连接架（13），定位夹紧机构连接架（13）固定于探测装置固定架（12）上，探测机构包括探测联动部件（1），定位夹紧机构包括定位联动部件（9）；探测联动部件（1）与定位联动部件（9）结构相同，均为一对可实现开合动作的机械臂，定位联动部件（9）平行设置于探测联动部件（1）上方，探测联动部件（1）的一只机械臂前端固定半环状的步进内圈（2），另一只机械臂前端固定半环状的光滑内圈（3），步进内圈（2）及光滑内圈（3）上均具有半环状的截面呈T型的导轨凸台，齿侧外圈（4）和光滑外圈（5）上均具有半环状的截面呈T型的凹槽，齿侧外圈（4）的凹槽与步进内圈（2）的导轨凸台对接形成滑动配合，光滑外圈（5）的凹槽与光滑内圈（3）的导轨凸台对接形成滑动配合，步进内圈（2）外周设有向外延伸的平台，平台下方固定有步进电机（6），步进电机（6）的输出轴穿过平台与齿轮（7）中心固定，齿轮（7）与设于齿侧外圈（4）外周的齿形咬合，定位联动部件（9）的一只机械臂前端固定左夹持手（10），另一只机械臂前端固定右夹持手（11），位于齿侧外圈（4）和光滑外圈（5）的正上方，齿侧外圈（4）和光滑外圈（5）上均布有若干个光电传感器（8）。