[发明专利]以反电动势为监控依据的夹持装置及控制方法有效
| 申请号： | 201610022694.8 | 申请日： | 2016-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN106965170B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 翁振民;陈惟绍 | 申请（专利权）人： | 上银科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 31211 上海浦一知识产权代理有限公司 | 代理人： | 丁纪铁<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 中国台湾*** | 国省代码： | 中国台湾;TW |
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| 摘要： | 本发明提供一种以反电动势为监控依据的夹持装置及控制方法，主要是通过实时监控于正常运作状态下所事先量测制成的控制参数矩阵与实际反电动势值，据以在异常发生前都能稳定的夹持，确保夹持工作都能在正常状况下运作，提高夹持稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 电动势 监控 依据 夹持 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种以反电动势为监控依据的夹持装置，其特征在于，包含：/n夹持装置；/n步进马达，连接所述夹持装置并可驱动所述夹持装置夹持或松释；/n控制器，与所述步进马达电性连接，且所述控制器包含电性连接的驱动单元、控制单元、指令接收单元以及存取单元，其中：/n所述驱动单元电性连接所述步进马达而能驱动所述步进马达运转并回馈所述步进马达的实际反电动势值；/n所述控制单元与所述驱动单元电性连接；/n所述指令接收单元与所述控制单元电性连接，且所述指令接收单元能接受对夹持装置的夹持状态、夹持速度及夹持力的控制指令；以及/n所述存取单元与所述控制单元电性连接，且所述存取单元内存置控制参数矩阵，所述控制参数矩阵中的每一位置具有对应的反电动势阀值；所述控制单元能依据所述指令接收单元的控制指令控制所述步进马达运作，且所述控制单元更能以所述控制指令比对所述控制参数矩阵取得对应的反电动势阀值并实时比对所述实际反电动势值，最后依据比对结果选择控制所述步进马达。/n
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