[发明专利]含三欠驱动手指并联机器人手

摘要

一种含三欠驱动手指并联机器人手，其包括机座、动平台、连杆、SP型驱动分支、2个SPR型驱动分支和3个欠驱动手指机构，3个驱动分支和3个欠驱动手指机构在动平台与机座间呈交替圆周均布，SP型驱动分支上端与动平台固连，下端与机座球副联接；连杆两端与2个SPR型驱动分支上端联接，中部与动平台联接；SPR型驱动分支下端与机座球副联接；欠驱动手指机构包括支架、手指、弹簧、电动缸和支座，支座与动平台垂直固连，手指与支架连接，电动缸驱动支架转动，利用支架与手指间的弹簧，实现手指末端柔性抓取物体运动。本发明结构简单，手指位姿工作空间大，灵活性好，柔性操作抓取，可用于太空与深海探测、锻造操作、救援、医疗手术等。

主权项

一种含三欠驱动手指并联机器人手，它包括：机座，动平台，连杆，SP型驱动分支，2个结构相同的SPR型驱动分支和3个结构相同的欠驱动手指机构，其特征在于：所述3个驱动分支都是通过常规的直线伸缩式电动缸驱动，3个驱动分支与3个欠驱动手指机构在动平台与机座之间呈交替圆周均布，机座上设有3个圆周均布的球副支座，动平台上设有1个水平通孔和1个垂直通孔；连杆中部与动平台的水平通孔转动联接，该连杆的两端分别设有垂直于连杆轴线且相互平行的通孔；SP型驱动分支上端与上述动平台的垂直通孔固连，该SP型驱动分支的下端与机座的1个球副支座球副联接；2个SPR型驱动分支上端分别通过上述连杆两端的通孔与连杆转动联接，该2个SPR型驱动分支下端与机座的另外2个球副支座球副联接；所述欠驱动手指机构包括支架，手指，弹簧，电动缸，导柱，支座；其中，支座中部与动平台垂直固连，支架为矩形框架，在该支架下框的两侧各设有1个通孔，手指下端和支座上端都与支架下框内侧的通孔转动联接，电动缸上端与支架下框外侧的通孔转动联接，该电动缸下端与支座下端转动联接，导柱设在支架上部，该导柱的一端与手指中部垂直固连，其另一端穿过支架的边框为自由端，弹簧套在导柱上，该弹簧的一端抵在手指中部，该弹簧的另一端抵在支架边框的内壁上。