[发明专利]一种圆管冲压工业机器人

摘要

一种圆管冲压工业机器人，它涉及一种工业机器人，具体涉及一种圆管冲压工业机器人。本发明为了解决现有进口工业机器人使用成本较高的问题。本发明包括供给机、第一机械手、第二机械手、冲R弧机和冲孔机，供给机将管件分离后输送给第一机械手，第一机械手将管件输送给冲R弧机，冲R弧机将加工好的管件输送给第二机械手，第二机械手将管件输送给冲孔机加工。本发明属于工业机器人领域。

主权项

1.一种圆管冲压工业机器人，它包括供给机(1)、第一机械手(2)、第二机械手(3)、冲R弧机(4)和冲孔机(5)，供给机(1)将管件分离后输送给第一机械手(2)，第一机械手(2)将管件输送给冲R弧机(4)，冲R弧机(4)将加工好的管件输送给第二机械手(3)，第二机械手(3)将管件输送给冲孔机(5)加工；其特征在于：供给机(1)包括物料箱(1‑1)、推料气缸(1‑2)、位置调整电机(1‑3)、第一光电传感器(1‑4)、支架(1‑5)、管件挡板(1‑6)、联轴器(1‑7)、车管转轴(1‑8)和送料槽(1‑9)，物料箱(1‑1)和送料槽(1‑9)设置在支架的台板上，且送料槽(1‑9)位于物料箱(1‑1)的出料口处，管件挡板(1‑6)安装在送料槽(1‑9)的外侧，第一光电传感器(1‑4)安装在管件挡板(1‑6)的中部，车管转轴(1‑8)安装在送料槽(1‑9)内，位置调整电机(1‑3)的转动轴通过联轴器(1‑7)与车管转轴(1‑8)的一端连接，推料气缸(1‑2)安装在支架(1‑5)上，且推料气缸(1‑2)位于送料槽(1‑9)的一端；第二机械手(3)包括机箱(3‑1)、支持座(3‑2)、上底座板(3‑3)、下底座板(3‑4)、水平导轨(3‑5)、升降导轨(3‑6)、夹持手组件、旋转气缸(3‑7)、竖直立板(3‑8)、水平固定板(3‑9)、旋转机构、水平气缸(3‑10)和滑块，所述旋转机构设置在机箱(3‑1)内，支持座(3‑2)设置在机箱(3‑1)的上表面，下底座板(3‑4)通过轴承与支持座(3‑2)连接，下底座板(3‑4)与所述旋转机构连接，上底座板(3‑3)与下底座板(3‑4)连接，竖直立板(3‑8)竖直安装在上底座板(3‑3)的上表面，升降导轨(3‑6)竖直安装在竖直立板(3‑8)上，水平导轨(3‑5)通过水平固定板(3‑9)与竖直立板(3‑8)连接，且水平导轨(3‑5)能沿升降导轨(3‑6)上下直线移动，水平气缸(3‑10)和滑块(3‑11)安装在水平导轨(3‑5)上，水平气缸(3‑10)的伸缩端与滑块(3‑11)连接，所述夹持手组件通过旋转气缸(3‑7)与滑块(3‑11)连接；所述旋转机构包括伺服电机(3‑12)、减速器(3‑13)、第一同步带轮(3‑14)、第二同步带轮(3‑15)、旋转轴(3‑16)、第二光电传感器(3‑17)、感应铁片(3‑18)、同步带和传感器固定板(3‑19)，旋转轴(3‑16)的上端与下底座板(3‑4)连接，旋转轴(3‑16)的下端与第二同步带轮(3‑15)连接，第一同步带轮(3‑14)通过减速器(3‑13)与伺服电机(3‑12)的转动轴连接，第一同步带轮(3‑14)通过所述同步带与第二同步带轮(3‑15)连接，感应铁片(3‑18)与旋转轴(3‑16)连接，第二光电传感器(3‑17)通过传感器固定板(3‑19)安装在机箱(3‑1)内，第二光电传感器(3‑17)用于检测感应铁片(3‑18)；所述夹持手组件包括两个夹持气缸(3‑20)和两个夹持块(3‑21)，两个夹持气缸(3‑20)并排安装在旋转气缸(3‑7)上，每个夹持气缸(3‑20)上分别安装一个夹持块(3‑21)；第二机械手(3)与第一机械手(2)结构相同，第一机械手(2)的夹持手组件上设有定位棒(2‑1)。